1.一种无线通信信道衰减下的车辆变速巡航控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

1)、建立车辆变速巡航控制三阶动态数学模型，参见式(1)：其中，变量t为时间，v0(t)、a0(t)表示前车的速度和加速度；v1(t)、a1(t)表示本车的速度和加速度； 分别表示前后两车的速度差和加速度差； 表示发动机的时间常数； 是本车距离误差d1(t)关于时间的导数并且d1(t)＝d0+h1v1，d0是前后两车的最小距离，h1是时间反应间隔；u1(t)表示本车与前车距离差、速度差、本车加速度控制函数；

2)、定义 其中β1、 a1分别表示两车距离差、速度差以及本车加速度，则由式(1)得到车辆变速巡航控制系统状态空间模型，参见式(2)：其中 和

3)、定义车辆在无线通信信道衰减下变速巡航系统在t时刻车距、速度、加速度控制函数，参见式(3)：其中，K1＝[k1 k2 k3]为控制增益向量，k1、k2和k3表示控制函数的增益系数，Δv1为前后两车的速度差，ρ2表示无线信道的衰减系数；

4)、给定实数ρ1、λ，求解实矩阵 和V，满足线性矩阵不等式，参见(4)：

其中，矩阵

则控制增益向量

5)通过无线通信网络得到本车与前车的距离差、速度差以及前车加速度实时计算本车加速度、速度、距离控制量，驱动本车跟踪前车运动状态；在下一个控制周期时，重新在线测量前车与本车的距离差、速度差和前车加速度，如此周而复始，实现车辆在无线通信信道衰减下高实时性和准确性的变速巡航控制。