1.一种无人机飞行高度梯级检测系统，其特征在于，所述系统包括检测模块、数据处理模块、电源管理模块、姿态调整模块和预留外部模块口，所述的检测模块包含气压计、3个超声波传感器和速度计，所述的数据处理模块通过数据总线与所述检测模块连接，用于相对高度以及最终高度值的计算，其中，相对高度分配三种量程的超声波传感器进行测量，量程的设置按照大、中、小三个梯度级进行设置；所述的电源管理模块，用于无人机电池管理，实现装置功耗的控制，提高其续航能力；所述的姿态调整模块是无人机的执行模块，用于实现无人机高度的控制；所述的预留外部模块口提供给使用者；

所述的数据处理模块中，首先进行相对高度测量值的融合，其符合如下：

h2＝k1h2_1+k2h2_2+k3h2_3   (1-1)

其中，n为超声波传感器的个数，h2为相对高度的融合值，h2_1代表的是小量程测量的高度值，h2_2为中量程的测量值，h2_3为大量程的测量值，k1，k2，k3为融合系数并且符合式(1-2)的约束条件，其参数设置遵循(1-3)和(1-4)的约束，当h2_i＞Hi时，对应的ki为0；

然后进行的高度融合：

h＝kh2+(1-k)h1+vt    (1-5)

其中，H3是指相对高度中传感器中的最大的量程值；α是设定的常数；v是垂直高度的上升或者下降的速度值；t是超声波传感器的采样时间；当h2≥H3，k的值为0。