1.一种立式自动化清洁机构，所述机构包括：上方部件，包括集尘袋、排气口、过滤器、第一外壳和拍摄支架，所述集尘袋、所述排气口、所述过滤器设置在所述第一外壳内，所述拍摄支架位于所述第一外壳上；

下方部件，其上方设有所述上方部件，包括旋转毛刷、电动马达、风扇、进气口和第二外壳，所述电动马达、所述风扇和所述进气口设置在所述第二外壳内，所述旋转毛刷位于所述第一外壳的侧面；

行走驱动设备，设置在所述下方部件下，用于驱动所述下方部件按照参考速度进行行走；

点阵摄影设备，设置在所述拍摄支架上，用于面向下方打扫区域进行点阵摄影操作，以获得点阵摄影图像；

双层处理设备，与所述点阵摄影设备连接，用于接收所述点阵摄影图像，并对所述点阵摄影图像执行先同态滤波后递归滤波的图像处理，以获得对应的双层处理图像；

遍历处理设备，与所述双层处理设备连接，用于对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析，以获得C颜色分量变化程度剧烈的所述双层处理图像中的各个突变区域；所述遍历处理设备对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析包括：按照先左后右以及先上后下的顺序对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析；

目标分析设备，用于对所述双层处理图像进行目标检测，以获得所述双层处理图像中的各个目标；

区域辨识设备，分别与所述遍历处理设备和所述目标分析设备连接，用于将各个突变区域中涉及到的目标数量多的前三个突变区域作为各个参考突变区域输出；

目标检测设备，与所述区域辨识设备连接，用于接收所述各个参考突变区域，对每一个参考突变区域执行以下处理：对所述参考突变区域执行目标检测，以获得各个目标轮廓，在所述参考突变区域中对各个目标轮廓进行轮廓增强处理，以获得对应的轮廓处理区域；

所述目标检测设备还用于输出与所述各个参考突变区域分别对应的各个轮廓处理区域；

自适应处理设备，与所述目标检测设备连接，用于接收所述各个轮廓处理区域，对每一个轮廓处理区域执行以下处理：对轮廓处理图像执行强度与所述轮廓处理图像的实际锐化等级成反比的图像锐化处理，以获得对应的自适应处理区域；所述自适应处理设备还用于输出与所述各个轮廓处理区域分别对应的各个自适应处理区域；

速度解析设备，分别与所述行走驱动设备和所述自适应处理设备连接，用于将各个自适应处理区域作为一个整体图形，对所述图形执行亮度分析，以获得所述图形的整体亮度，并基于所述整体亮度确定与其成正比的参考速度，并将所述参考速度发送给所述行走驱动设备；

其中，所述目标分析设备对所述双层处理图像进行背景剥离，以获得前景图像，对所述前景图像进行目标检测，以获得所述各个目标；

其中，在所述区域辨识设备中，当所述遍历处理设备发送的各个突变区域的数量小于三时，直接将所述遍历处理设备发送的各个突变区域作为各个参考突变区域输出。

2.如权利要求1所述的立式自动化清洁机构，其特征在于：所述双层处理设备用于接收点阵摄影图像，确定点阵摄影图像中的每一个对象区域的信噪比，基于点阵摄影图像中各个对象区域的信噪比确定整个点阵摄影图像的当前信噪比，在接收到的当前信噪比大于等于预设比例阈值时，基于接收到的当前信噪比对所述点阵摄影图像执行对应强度的同态滤波处理以获得并输出同态滤波图像，还基于接收到的当前信噪比对所述同态滤波图像执行对应强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像；还用于在接收到的当前信噪比小于预设比例阈值时，对所述点阵摄影图像依次执行第一预设强度的同态滤波处理和第二预设强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。

3.如权利要求2所述的立式自动化清洁机构，其特征在于：所述双层处理设备具有第一工作模式和第二工作模式，所述双层处理设备的工作模式基于整个点阵摄影图像的当前信噪比而确定。

4.如权利要求3所述的立式自动化清洁机构，其特征在于：在所述第一工作模式中，所述双层处理设备用于基于接收到的当前信噪比对所述点阵摄影图像执行对应强度的同态滤波处理以获得并输出同态滤波图像，还基于接收到的当前信噪比对所述同态滤波图像执行对应强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。

5.如权利要求4所述的立式自动化清洁机构，其特征在于：在所述第二工作模式中，所述双层处理设备用于对所述点阵摄影图像依次执行第一预设强度的同态滤波处理和第二预设强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。