1.一种煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置，其特征在于：它包括防爆箱体(1)，防爆箱体(1)内部采用通孔堵头螺丝定位和密封圈密封的密封结构，防爆箱体(1)内分为上下两个腔室，其中上部腔室中固定有防爆摄像机(6)，防爆箱体(1)在防爆摄像机(6)的镜头处设有视窗玻璃(4)，下方腔体包括左腔体(11)和右腔体(17)，其中左腔体(11)内设有相互连接的控制器(10)和驱动器(12)，右腔体(17)中设有电动机(16)，电动机(16)的转轴伸出防爆箱体(1)并设有三叉戟钩爪(2)，三叉戟钩爪的三根钩杆长度不相等；

其中控制器(10)与上腔体中的爆摄像机(6)导线连接，驱动器(12)通过导线与右腔体(17)中的电动机(16)相连接，左腔体(11)和右腔体(17)分别通过左腔盖板(8)和右腔盖板(9)固定密封；

所述视窗玻璃(4)上设有透光防尘膜(14)，透光防尘膜(14)与三叉戟钩爪(2)同侧延伸出3只拉环(15)，所述拉环(15)与三叉戟钩爪(2)的三只抓钩高度相匹配，分别使三个抓钩能够勾住并撕扯开。

2.根据权利要求1所述的煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置，其特征在于：所述视窗玻璃(4)通过压板(13)与防爆箱体(1)的上腔室固定。

3.根据权利要求1所述的煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置，其特征在于：所述控制器(10)与上腔体中的爆摄像机(6)导线通过上下腔体处设有密封结构(3)，驱动器(12)与电动机(16)的导线通过左腔体(11)右腔体(17)处设有密封结构(3)。

4.根据权利要求1所述的煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置，其特征在于：上腔体上设有防爆喇叭口(7)，防爆摄像机(6)的电源线和数据线从防爆喇叭口(7)延伸出。

5.根据权利要求1所述的煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置，其特征在于：防爆摄像机(6)底部有螺纹孔，通过与固定螺钉连接固定在防爆箱体(1)内部，其中固定螺钉按照防爆要求被焊接在防爆箱体(1)内部。

6.根据权利要求1所述的煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置，其特征在于：电动机(16)以螺纹孔连接的方式固定在右腔体中，其中螺纹孔按照防爆要求为不通孔，且留有相当大的余量，电动机(16)输出轴按照防爆要求以旋转轴用密封圈动密封。

7.根据权利要求1所述的煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置，其特征在于：在防爆箱体(1)内部设置了两台防爆摄像机(6)，运用了双目视觉原理，使定位和图像采集更加准确。

8.一种使用权利要求1所述煤矿机器人用揭膜自清洁防爆摄像装置的清洁方法，其特征在于：它包括半自动模式和自动模式，半自动模式和自动模式的启动、切换以及终止通过防爆喇叭口(7)延伸的数据线传输信号通过外部控制器控制；

其中半自动模式直接由操作人员发送信号给控制器(10)，控制电机(16)带动三叉戟钩爪(2)旋转拉动(15)，从而撕扯对应透光防尘膜(14)的拉环(15，)达到更换防尘薄膜的目的；

自动模式流程如下：

防爆摄像机(6)采集矿井环境的图像，采集到的图像发送到控制器(10)处分析；

控制器(10)根据暗通道原理分析采集图像，得到当前图像的能见度数值T；

判断当前图像的能见度数值T是否低于预设阈值A，当能见度T小于预设阈值A，则判断需要更换透光防尘膜(14)，否则等待下一次分析对比；

当判断需要更换透光防尘膜(14)时，控制器(10)向驱动器(12)发送更换透光防尘膜(14)的PWM信号，同时记录曾经的发送次数N，当判断向驱动器(12)发送的PWM信号次数N小于3时，则控制驱动电动机(16)旋转，电动机(16)带动三叉戟钩爪(2)旋转120度，旋转过程中三叉戟钩爪(2)勾住与其相匹配的透光防尘膜(14)的拉环(15)，在三叉戟钩爪(2)旋转的作用下撕下当前透光防尘膜(14)，从而完成视窗清洁；当检查发送的PWM信号次数N等于3，则发出透光防尘膜(14)用尽警告，结束整个流程。