1.一种抗干扰量化控制模型获取方法，其特征是：其步骤是：建立含有多源干扰和量化输入的非线性系统状态空间模型，建立基于量化输出的扩张状态观测器，建立基于状态和干扰估计的自适应量化控制器，建立含有多源干扰和量化输入的非线性系统状态空间模型，包括：含有多源干扰及量化输入的非线性系统Σ为：n m r p

其中x(t)∈R ,u(t)∈R ,d1(t)∈R,w(t)∈R ,y(t)∈R分别表示系统状态、控制输入、未知外界干扰、外部干扰以及测量输出，n×n n×m p×p n×r p×m p×q p×qA0∈R ,B0∈R ,C0∈R ,D0∈R ,G0∈R ,F01∈R ,F02∈R 表示给定的系统矩阵，f01(x(t),t),f02(x(t),t)为非线性函数，满足如下的条件：f0i(0,t)＝0,||f0i(x1(t),t)‑f0i(x2(t),t)||≤ηi||x1(t)‑x2(t)||,ηi＞0,i＝1,2,未知外界干扰d1(t)可描述为其中δ(τ)为外界附加未知干扰,ω(t)为状态变量，W,H,V为合适维数的矩阵，量化器算子定义为

其中函数 q(·)表示带有固定量化水平的均匀量化器，μu＞0,μy＞0表示量化水平，量化误差Δu(t),Δy(t)定义为建立基于量化输出的扩张状态观测器，包括：基于含有多源干扰以及量化输入的非线性系统Σ和干扰模型，得到如下的扩张系统其中

T

F1＝[F01 0] , C＝[C0 G0V],F2＝F02,f1(ζ(t),t)＝f01(x(t),t),f2(ζ(t),t)＝f02(x(t),t),设计如下的带有量化输出的扩张状态观测器：其中 L为观测器增

益，

建立基于状态和干扰估计的自适应量化控制器，包括：控制器设计为

其中K为控制器增益， P>0。

2.一种利用权利要求1所述的抗干扰量化控制模型获取方法的系统，含有多源干扰和量化输入的非线性系统状态空间模型建立单元10，用于获取干扰模型和非线性系统模型，

基于量化输出的扩张状态观测器建立单元20，用于获得干扰估计值和系统状态，基于状态和干扰估计的自适应量化控制器建立单元30，用于作用到建立的非线性系统。