1.一种起重船舶平衡系统，包括船体（1），其特征在于：还包括平衡水槽（2）、调谐平衡水箱（3）、升力风扇（4）、自平衡起重机（5）及PLC控制系统（6）；所述平衡水槽（2）设有两组，分别设在船体（1）两侧的船舷（1.2）上，所述平衡水槽（2）包括槽体（2.1）和液压伸缩臂（2.2），所述槽体（2.1）为顶部开口的U形船结构，所述槽体（2.1）底部铰接在液压伸缩臂（2.2）伸出端，所述槽体（2.1）侧面铰接在翻转液压缸（2.4）伸出端，所述翻转液压缸（2.4）缸底端铰接在液压伸缩臂（2.2）上，所述液压伸缩臂（2.2）头端铰接在船舷（1.2）上，所述液压伸缩臂（2.2）上设有伸展液压缸（2.3），所述伸展液压缸（2.3）伸出端铰接在液压伸缩臂（2.2）上，所述伸展液压缸（2.3）缸底端铰接在船舷（1.2）上；所述调谐平衡水箱（3）设有两组，分别设在在船体（1）内的首部和尾部，所述调谐平衡水箱（3）包括主水箱（3.1）和副水箱（3.11），所述主水箱（3.1）底部设有横向水箱支座（3.9），所述水箱支座（3.9）固定在船舱（1.3）底部，所述水箱支座（3.9）两端设有限位块Ⅰ（3.11），所述水箱支座（3.9）上设有滚棍（3.10），所述滚棍（3.10）与主水箱（3.1）滚动连接，所述主水箱（3.1）内设有活塞板（3.2），所述活塞板（3.2）把主水箱（3.1）隔成两部分，所述活塞板（3.2）两边设有伺服液压缸（3.7），所述伺服液压缸（3.7）穿过主水箱（3.1）侧壁并分别固定在船舱（1.3）内两侧，所述主水箱（3.1）内部上端设有转换水道（3.3），所述转换水道（3.3）两端设有两组转换水阀（3.4），所述转换水道（3.3）侧端设有补水阀（3.5），所述主水箱（3.1）外侧端横向设有两组可调液压阻尼器（3.8），所述可调液压阻尼器（3.8）连接固定在船舱（1.3）侧端和主水箱（3.1）外侧端之间，所述主水箱（3.1）两侧端分别设有低、中、高三组平衡水箱液位传感器(3.6)；所述副水箱（3.11）纵向设在主水箱（3.1）顶部，所述副水箱（3.11）底部设有两组滑动轨道（3.12），所述滑动轨道（3.12）支撑副水箱（3.11）固定在主水箱（3.1）上表面，所述滑动轨道（3.12）两端设有限位块Ⅱ（3.13），所述限位块Ⅱ（3.13）上固定设有限位开关（3.17），所述副水箱（3.11）底部中间位置固定设有滚珠丝杆（3.15），所述滚珠丝杆（3.15）端部设有步进电机（3.14），所述滚珠丝杆（3.15）旁设有光栅尺（3.16），所述光栅尺（3.16）与滑动轨道（3.12）平行固定在主水箱（3.1）上表面；所述升力风扇（4）设有四组，分别设在船体（1）四周的甲板（1.1）上，所述升力风扇（4）设有两组横向传动轴（4.1），所述横向传动轴（4.1）两端设有自动变速器（4.2），所述横向传动轴（4.1）中间设有锥形齿轮传动组Ⅰ（4.3），所述锥形齿轮传动组Ⅰ（4.3）与纵向传动轴（4.4）两端连接，所述纵向传动轴（4.4）中间设有锥形齿轮传动组Ⅱ（4.5），所述锥形齿轮传动组Ⅱ（4.5）与垂直传动轴（4.6）上端连接，所述垂直传动轴（4.6）下端连接到锥形齿轮传动组Ⅲ（4.7），所述锥形齿轮传动组Ⅲ（4.7）由主传动轴（4.8）输入传动，所述主传动轴（4.8）连接到船舶动力系统；所述甲板（1.1）上设有起重轨道（1.5），所述自平衡起重机（5）设在所述起重轨道（1.5）上；所述液压伸缩臂(2.2)、伸展液压缸（2.3）、翻转液压缸（2.4）、伺服液压缸（3.7）、转换水阀（3.4）、补水阀（3.5）、平衡水箱液位传感器(3.6)、可调液压阻尼器（3.8）、步进电机（3.14）及自动变速器（4.2）均连接到PLC控制系统（6）。

2.根据权利要求1所述的一种起重船舶平衡系统，其特征在于：所述起重轨道（1.5）固定在甲板（1.1）两侧，所述起重轨道（1.5）呈“工”字型，并且顶部形成圆弧结构，所述起重轨道（1.5）底部设三组起重轨道压力传感器(1.6)，所述起重轨道（1.5）两端设有两组起重机位移传感器（1.7），所述甲板（1.1）四周及前后位置设有六组倾角传感器（1.4），所述轨道压力传感器(1.6)、起重机位移传感器（1.7）及倾角传感器（1.4）均连接到PLC控制系统（6）。

3.根据权利要求1所述的一种起重船舶平衡系统，其特征在于：所述自平衡起重机（5）包括起重机架（5.1）、吊臂（5.2）和平衡臂（5.3），所述起重机架（5.1）底部设有四组移动装置（5.12），所述起重机架（5.1）顶部设有旋转工作台（5.6），所述旋转工作台（5.6）上固定设有操作仓（5.4），所述旋转工作台（5.6）上设有起重机回转角度传感器（5.11），所述吊臂（5.2）固定在旋转工作台（5.6）上，所述吊臂（5.2）上设有起吊小车（5.5），所述起吊小车（5.5）与吊臂（5.2）滑动连接，述起吊小车（5.5）上设有起重重量传感器（5.10），所述吊臂（5.2）尾部设有起吊小车位移传感器(5.9)；所述平衡臂（5.3）固定在旋转工作台（5.6）上，所述平衡臂（5.3）与吊臂（5.2）对应形成一条直线并对接在一起，所述平衡臂（5.3）上设有固定配重块（5.7）和可变配重水箱装置（5.8），所述可变配重水箱装置（5.8）设在固定配重块（5.7）右侧，所述可变配重水箱装置（5.8）包括多组水箱（5.81）、配重水箱调节泵（5.86）和配重水箱补水泵（5.88），所述多组水箱（5.81）至少设有两组，所述多组水箱（5.81）顶部设有配重水箱进水阀（5.82），所述多组水箱（5.81）底部设有配重水箱出水阀（5.83），所述多组水箱（5.81）顶部设有配重水箱液位传感器（5.89），所述配重水箱出水阀（5.83）连接到回流管（5.84），所述回流管（5.84）上设有配重水箱调节泵（5.86） ，所述回流管（5.84）连接到配重水箱进水阀（5.82），所述回流管（5.84）连接到配重水箱排水阀（5.85），所述配重水箱补水泵（5.88）上设有配重水箱补水管（5.810），所述配重水箱补水管（5.810）一端连接到配重水箱补水阀（5.87）另一端连接到水域中，所述配重水箱补水阀（5.87）出口与回流管（5.84）连接；所述起吊小车位移传感器(5.9)、起重重量传感器（5.10）、起重机回转角度传感器（5.11）、配重水箱进水阀（5.82）、配重水箱出水阀（5.83）、配重水箱排水阀（5.85）、配重水箱液位传感器（5.89）、配重水箱补水阀（5.87）、 配重水箱调节泵（5.86） 及配重水箱补水泵（5.88）均连接到PLC控制系统（6）。

4.根据权利要求3所述的一种起重船舶平衡系统，其特征在于：所述移动装置（5.12）为底部设有缺口正方形结构，所述移动装置（5.12）缺口位置与“工”型起重轨道（1.5）中部位置对应，并且设有滚棍（5.14），所述滚棍（5.14）同时与移动装置（5.12）及起重轨道（1.5）滚动连接，所述移动装置（5.12）内设有内凹的滚轮（5.13），所述滚轮（5.13）与起重轨道（1.5）顶部滚动连接，所述滚轮（5.13）连接有起重机移动电机（5.15），所述起重机移动电机（5.15）连接到PLC控制系统（6）。

5.根据权利要求1-4所述的一种起重船舶平衡系统的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）起吊货物前，PLC控制系统（6）启动自检程序，检测数据采集端、执行工作端信号正常，进入工作准备状态；

2）起吊较轻货物时，船体（1）两侧的液压伸缩臂（2.2）顶出带动槽体（2.1）下降到水面，下降的同时，伸展液压缸（2.3）支撑液压伸缩臂（2.2）向两边扩展，此时两侧的槽体（2.1）提供向上的浮力，使船体（1）在水面上保持稳定，不会出现倾斜；自平衡起重机（5）转动吊臂（5.2）到需要起吊的货物上方，起吊小车（5.5）加载货物，起重重量传感器（5.10）检测出货物重量，起吊小车位移传感器(5.9)检测出力臂，起重机回转角度传感器（5.11）检测转动的角度位置并反馈到PLC控制系统（6）计算得出力矩平衡参数，PLC控制系统（6）控制平衡臂（5.3）上的可变配重水箱装置（5.8）工作，启动配重水箱调节泵（5.86）调节多组水箱（5.81）内的水量以及选择需要注水的箱体，配重水箱液位传感器(5.89)检测出水量达到要求后反馈信号到PLC控制系统（6）停止调节，此时利用重心到平衡支点距离的变化和重力变化量调节到平衡状态，同时起重机架（5.1）底部的移动装置（5.12）由于与工”型起重轨道（1.5）相扣滚动连接在一起，确保了自平衡起重机（5）不会出现脱轨翻车；

3）起吊较重货物时，系统执行步骤2）工作流程后，自平衡起重机（5）工作达到初步平衡状态，但由于加载重物，船舶受到起重外力矩的作用出现倾斜，甲板（1.1）上的起重轨道压力传感器(1.6)检测出施加的外力，起重机位移传感器（1.7）检测出施加外力的距离，倾角传感器（1.4）检测出船舶倾斜角度并反馈到PLC控制系统（6）, PLC控制系统（6）计算出反方向补偿回复力矩后，倾斜反方向侧翻转液压缸(2.4)动作带动槽体（2.1）向下翻转使槽体（2.1）中装入水，槽体（2.1）装满水后翻转液压缸(2.4)带动槽体（2.1）回正，伸展液压缸（2.3）顶出，使槽体（2.1）离开水面，此时槽体（2.1）中装满水提供向下的反倾斜重力拉动船舶回正；同时调谐平衡水箱（3）上主水箱（3.1）两端可调液压阻尼器（3.8）变大，使主水箱（3.1）无法左右移动，倾斜反方向端的伺服液压缸（3.7）动作，顶着活塞板（3.2）向倾斜方向移动，转换水道（3.3）上的转换水阀（3.4）打开，主水箱（3.1）内倾斜侧的水通过转换水道（3.3）流到倾斜反方向侧后关闭转换水阀（3.4），倾斜侧伺服液压缸（3.7）顶着活塞板向倾斜反方向侧压缩，主水箱（3.1）侧面上的平衡水箱液位传感器(3.6)检测到高液位信号后停止压缩，此时主水箱（3.1）内的水储存到倾斜反方向侧，并向下提供反倾斜重力压着船舶回正；同时设在船体（1）甲板（1.1）上倾斜方向侧的升力风扇（4）通过主传动轴（4.8）的多级传动，从船舶动力系统输出的动力传动进自动变速器（4.2），PLC控制系统（6）控制倾斜方向侧连接自动变速器（4.2）的升力风扇（4）高速转动，提供向上使船舶回正的升力；

4）船舶运输航行时，调谐平衡水箱（3）上主水箱（3.1）两端的可调液压阻尼器（3.8）变小，主水箱（3.1）两侧水位一致，船舶航行左右摇动时主水箱（3.1）随着船舶上的横向水箱支座（3.9）上的滚棍（3.10）左右摇动，主水箱（3.1）内的水晃动对侧壁的产生的动压力反馈作用的船体（1）上，起到抑制左右摇动目的，摆动时甲板（1.1）上的倾角传感器（1.4）检测出船舶摆动频率，PLC控制系统（6）计算出调谐频率，控制可调液压阻尼器（3.8）和伺服液压缸（3.7）调整主水箱（3.1）摆动频率和水晃动频率，同时步进电机（3.14）正反转控制副水箱（3.11）沿着滑动轨道（3.12）前后移动频率，光栅尺（3.16）实时反馈副水箱（3.11）移动位置，实现抑制船舶运输航行时前后左右晃动的目的。