1.一种管道外壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，包括：主架体，其包括第一环体、第二环体和多根横向连接杆，所述横向连接杆连接在第一环体和第二环体之间，所述第一环体包括外齿环部和2个导电环部，2个导电环部分别与电源的正、负极相连接；

行走机构，其包括安装在所述横向连接杆上的行走主动轮、行走从动轮和行走电机，所述行走电机驱动所述行走主动轮转动；

周向移动机构,其包括支撑架、移动电机、主动齿轮、从动轮、正极触片、负极触片和主控制器，所述主动齿轮安装在移动电机的转轴上，所述主动齿轮与所述第一环体上外齿环部相啮合，所述从动轮与所述第一环体的内圆周壁相抵触，所述正极触片和负极触片分别与2个导电环部相抵触；

超声波探伤装置，其包括第一伸缩机构、第一旋转机构、探头夹具和超声波探头，所述第一伸缩机构的固定端连接在所述周向移动机构的支撑架上，所述探头夹具通过第一旋转机构设置在第一伸缩机构的伸缩端，所述超声波探头夹持在所述探头夹具上，所述超声波探头包括发射探头和接收探头；

碳刨装置，其包括第二伸缩机构、碳棒和气刨枪夹头，所述第二伸缩机构通过连接杆安装在所述周向移动机构的支撑架上，所述气刨枪夹头安装在第二伸缩机构的伸缩端，所述碳棒夹持在所述气刨枪夹头上，所述气刨枪夹头上设有压缩空气喷气口；

焊接装置，其包括第三伸缩机构、焊接头，所述第三伸缩机构的固定端安装在所述周向移动机构的支撑架上，所述焊接头安装在所述第三伸缩机构的伸缩端；

耦合液涂布装置，所述耦合液涂布装置包括第一储液箱和第一喷液头，所述第一喷液头与所述超声波探头平行设置；

所述耦合液涂布装置还包括第二储液箱、液泵和溢液罩，所述液泵将第二储液箱内的耦合液供给到所述溢液罩内，所述溢液罩包括刚性罩体部和包设于刚性罩体部开口部的溢流软膜，所述刚性罩体部密封罩设于所述超声波探头的头端面四周，所述溢流软膜上设有密布的溢流孔，所述第二储液箱内的耦合液粘稠度小于所述第一储液箱内的耦合液粘稠度;

耦合液洗干装置，其通过第四伸缩机构安装在所述周向移动机构的所述支撑架上。

2.根据权利要求1所述的管道外壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，还包括激光测距仪，所述激光测距仪包括激光测距探头、磁铁和参照挡板，所述磁铁安装在激光测距探头的尾端，所述磁铁通过磁力吸附于所述主架体上，所述参照挡板固定放置在待检测管道的端部。

3.根据权利要求2所述的管道外壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述超声波探伤装置、碳刨装置和焊接装置上都设有倾角传感器。

4.根据权利要求3所述的管道外壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，还包括显示装置，所述显示装置、超声波探伤装置和倾角传感器均与主控制器信号连接，所述主控制器接收超声波探伤装置的超声波反馈信号，处理后发出控制显示装置显示管道外表面焊缝质量数据的指令。

5.根据权利要求4所述的管道外壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述主架体的第一环体、第二环体和多根横向连接杆均为空心结构，空心结构内部设有供电线路。

6.根据权利要求5所述的管道外壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述第一环体和第二环体上设有用于避让管道支撑架或管道与地面接触部位的开口部。