1.一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，包括：

主管体，其一端设有主旋转电机，另一端设有主控制器；

行走机构，其包括从主管体斜向外延伸且在圆周向成均匀分布的三组第一张紧杆和第二张紧杆，每组第一张紧杆和第二张紧杆交错设置，所述第一张紧杆的头部安装有行走电机，所述行走电机的转动轴上安装主动轮，所述第二张紧杆的头部安装有从动轮；

超声波探伤装置，其包括第一伸缩机构、第一旋转机构、探头夹具和超声波探头，所述第一伸缩机构的固定端连接在所述主旋转电机的转动轴上，所述探头夹具通过第一旋转机构设置在第一伸缩机构的伸缩端，所述超声波探头夹持在所述探头夹具上，所述超声波探头包括发射探头和接收探头；

碳刨装置，其包括第二伸缩机构、碳棒和气刨枪夹头，所述第二伸缩机构的固定端安装在所述主旋转电机的转动轴上，所述气刨枪夹头安装在第二伸缩机构的伸缩端，所述碳棒夹持在所述气刨枪夹头上，所述气刨枪夹头上设有压缩空气喷气口；

焊接装置，其包括第三伸缩机构、焊接头，所述第三伸缩机构的固定端安装在所述主旋转电机的转动轴上，所述焊接头安装在所述第三伸缩机构的伸缩端；

还包括耦合液涂布装置，所述耦合液涂布装置包括第一储液箱和第一喷液头，所述第一喷液头与所述超声波探头平行设置；

所述耦合液涂布装置还包括第二储液箱、液泵和溢液罩，所述液泵将第二储液箱内的耦合液供给到所述溢液罩内，所述溢液罩包括刚性罩体部和包设于刚性罩体部开口部的溢流软膜，所述刚性罩体部密封罩设于所述超声波探头的头端面四周，所述溢流软膜上设有密布的溢流孔，所述第二储液箱内的耦合液粘稠度小于所述第一储液箱内的耦合液粘稠度；

还包括耦合液洗干装置，其通过第四伸缩机构安装在主旋转电机的转动轴上。

2.根据权利要求1所述的管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，还包括激光测距仪，所述激光测距仪包括激光测距探头、磁铁和参照挡板，所述磁铁安装在激光测距探头的尾端，所述磁铁通过磁力吸附于所述主管体的端部，所述参照挡板固定放置在待检测管道的端部。

3.根据权利要求2所述的管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述超声波探伤装置、碳刨装置和焊接装置上都设有倾角传感器。

4.根据权利要求3所述的管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，还包括显示装置，所述显示装置、超声波探伤装置和倾角传感器均与主控制器信号连接，所述主控制器接收超声波探伤装置的超声波反馈信号，处理后发出控制显示装置显示管道间焊缝质量数据的指令。

5.根据权利要求4所述的管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述超声波探伤装置、耦合液涂布装置、碳刨装置和焊接装置均通过可拆卸式连接结构与主旋转电机的转动轴连接。

6.根据权利要求5所述的管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述超声波探伤装置、耦合液涂布装置、碳刨装置和焊接装置集成安装在主旋转电机的转动轴上。