1.一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，包括：

作业主体，其包括主杆体、第一夹持件和主旋转电机，所述第一夹持件安装在所述主杆体的一端，所述主旋转电机连接在主杆体的另一端；

传送装置，其包括第一底座、第一上支座、第一伸缩杆、第一连接杆和驱动机构，所述第一伸缩杆连接在第一底座和第一上支座之间，所述第一上支座上设有第一导向槽和第二导向槽，所述第一连接杆一端连接在所述第一夹持件上，所述驱动机构带动第一连接杆在第一导向槽和第二导向槽内移动；

超声波探伤装置，其包括第一伸缩机构和超声波探头，所述第一伸缩机构的固定端连接在所述主旋转电机的转动轴上，所述超声波探头安装在第一伸缩机构的伸缩端，所述超声波探头包括发射探头和接收探头；

碳刨装置，其包括第二伸缩机构、碳棒和气刨枪夹头，所述第二伸缩机构的固定端安装在所述主旋转电机的转动轴上，所述气刨枪夹头安装在第二伸缩机构的伸缩端，所述碳棒夹持在所述气刨枪夹头上，所述气刨枪夹头上设有压缩空气喷气口；

焊接装置，其包括第三伸缩机构和焊接头，所述第三伸缩机构的固定端安装在所述主旋转电机的转动轴上，所述焊接头安装在所述第三伸缩机构的伸缩端；

还包括辅助支架，所述辅助支架包括第二底座、第二伸缩杆、第二上支座、第二连接杆和第二夹持件，所述第二伸缩杆竖直安装在第二底座和第二上支座之间，所述第二上支座上设有第三导向槽，所述第二连接杆设置在第三导向槽内，所述第二连接杆一端夹紧在所述第二夹持件上，所述第二夹持件通过轴承可转动地连接在主旋转电机的转轴上。

2.根据权利要求1所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述第一连接杆的横截面成矩形，第一连接杆的下表面设有传送齿条，所述第一导向槽和第二导向槽的两侧面设有导向轮，所述导向轮与第一连接杆的侧面抵触，所述第一导向槽和第二导向槽的底面设有导向齿轮，所述导向齿轮与传送齿条相啮合。

3.根据权利要求2所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述第一导向槽和第二导向槽上方设有可开闭的限位锁杆，所述限位锁杆锁合时，用于限制第一连接杆的上方位置。

4.根据权利要求3所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机、驱动齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述驱动齿轮安装在电机的转轴上，所述第一传动齿轮与驱动齿轮相啮合，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮同轴连接，所述第二传动齿轮与第一连接杆的传送齿条相啮合。

5.根据权利要求4所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述第二传动齿轮侧面设有手摇柄。

6.根据权利要求1所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，还包括耦合液涂布装置，所述耦合液涂布装置包括第一储液箱和第一喷液头，所述第一喷液头与所述超声波探头平行设置。

7.根据权利要求6所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述耦合液涂布装置还包括第二储液箱、液泵和溢液罩，所述液泵将第二储液箱内的耦合液供给到所述溢液罩内，所述溢液罩包括刚性罩体部和包设于刚性罩体部开口部的溢流软膜，所述刚性罩体部密封罩设于所述超声波探头的头端面四周，所述溢流软膜上设有密布的溢流孔，所述第二储液箱内的耦合液粘稠度小于所述第一储液箱内的耦合液粘稠度。

8.根据权利要求7所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述超声波探伤装置、碳刨装置和焊接装置上都设有倾角传感器和激光测距仪。

9.根据权利要求8所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，还包括显示装置和主控制器，所述显示装置、超声波探伤装置、倾角传感器和激光测距仪均与主控制器信号连接，所述主控制器接收超声波探伤装置的超声波反馈信号，处理后发出控制显示装置显示管道间焊缝质量数据的指令。