1.一种基于等价输入干扰的永磁同步电机混沌抑制方法，其特征在于：包括以下步骤：S101：设置永磁同步电机的期望转速r(t),并对永磁同步电机系统模型添加控制输入电压，得到永磁同步电机系统混沌模型，如公式(1)所示：上式中，ud和uq分别为d轴和q轴的输入电压；x1,x2,x3为状态变量，为d轴电流，为q轴电流， 为转子角频率；Lq为q轴电感；R为电阻；ψr为磁链；β为黏性阻尼系数；J为电磁转矩；P为极对数；TL＝αcos(2πfτ)Nm，为负载转矩，在负载转矩频率f或幅值α在一定范围 内变化时 ，会产 生混沌 ；所 述永磁同 步电 机 系统模型为 ：S102：采用基于等价输入干扰方法的控制器，对永磁同步电机系统混沌模型中的干扰项进行估计，得到估计的与系统干扰项等价的扰动信号 和 所述扰动信号 和分别为与公式(1)各表达式中的干扰项： 对应的扰动信号 x2x3对应的扰动信号 和 对应的扰动信号

S103：根据期望转速r(t)和扰动信号 和 计算得到基于等价输入干扰的闭环系统控制输入ud和uq；并将得到的ud和uq作为永磁同步电机的最终输入电压；ud和uq的表达式如公式(2)所示:上式中， ω为实际转速，可通

过测量得到；iq为永磁同步电机的q轴电流，可通过测量得到；Kp1、Kv1、Kp2和Kv2为PI控制器的控制参数，为预设值；τ＝λt,λ为时间常数，为预设值；

2.如权利要求1所述的一种基于等价输入干扰的永磁同步电机混沌抑制方法，其特征在于：步骤S101中，建立永磁同步电机系统模型的步骤包括：S201：利用与转子同步运转的d-q轴下的Park方程表示永磁同步电机电流环与速度环的动态方程，如公式(3)所示：上式中，id、iq和ω为状态变量；id、iq和ω为线性化之前的d轴电流、q轴电流和转速；ud为d轴输入电压；uq为q轴输入电压；Ld为d轴电感；Lq为q轴电感；R为电阻；ψr为磁链；β为黏性阻尼系数；J为电磁转矩；P为极对数；TL为负载转矩；

S202：利用公式(4)对永磁同步电机Park方程进行线性化，得到永磁同步电机系统方程，如公式(5)所示：上式中， t和τ与

步骤S101及步骤S103中的t和τ表示的含义相同；

S203：根据实际系统对永磁同步电机系统方程参数进行具体化，得到：并基于同步气隙对永磁同步电机系统方程进行分析，即ud＝uq＝0，得到如公式(6)所示的永磁同步电机系统模型：

3.如权利要求1所述的一种基于等价输入干扰的永磁同步电机混沌抑制方法，其特征在于：步骤S102中，利用PI控制器对永磁同步电机的q轴电流和永磁同步电机的转速进行控制；所述PI控制器包括：第一PI控制器和第二PI控制器；所述第一PI控制器用于对q轴电流进行跟踪控制，第二PI控制器用于对转速进行跟踪控制。

4.一种基于等价输入干扰的永磁同步电机混沌抑制系统，其特征在于：包括以下模块：系统模型建立模块，用于设置永磁同步电机的期望转速r(t),并对永磁同步电机系统模型添加控制输入电压，得到永磁同步电机系统混沌模型，如公式(7)所示：上式中，ud和uq分别为d轴和q轴的输入电压；x1,x2,x3为状态变量，为d轴电流，为q轴电流， 为转子角频率；Lq为q轴电感；R为电阻；ψr为磁链；β为黏性阻尼系数；J为电磁转矩；P为极对数；TL＝αcos(2πfτ)Nm，为负载转矩，在负载转矩频率f或幅值α在一定范围 内变化时 ，会产 生混沌 ；所 述永磁同 步电 机 系统模型为 ：混沌抑制模块，用于采用基于等价输入干扰方法的控制器，对永磁同步电机系统混沌模型中的干扰项进行估计，得到估计的与系统干扰项等价的扰动信号 和 所述扰动信号 和 分别为与公式(7)中各表达式中的干扰项： 对应的扰动信号x2x3对应的扰动信号 和 对应的扰动信号

电压输出模块，用于根据期望转速r(t)和扰动信号 和 计算得到基于等价输入干扰的闭环系统控制输入ud和uq；并将得到的ud和uq作为永磁同步电机的最终输入电压；ud和uq的表达式如公式(8)所示:上式中， ω为实际转速，可通过

测量得到；Iq为永磁同步电机的q轴电流，可通过测量得到；Kp1、Kv1、Kp2和Kv2为PI控制器的控制参数，为预设值；τ＝λt,λ为时间常数，为预设值；

5.如权利要求4所述的一种基于等价输入干扰的永磁同步电机混沌抑制系统，其特征在于：系统模型建立模块中，建立永磁同步电机系统模型，包括以下单元：Park单元，用于利用与转子同步运转的d-q轴下的Park方程表示永磁同步电机电流环与速度环的动态方程，如公式(9)所示：上式中，id、iq和ω为状态变量；id、iq和ω为线性化之前的d轴电流、q轴电流和转速；uq为q轴输入电压；Ld为d轴电感；Lq为q轴电感；R为电阻；ψr为磁链；β为黏性阻尼系数；J为电磁转矩；P为极对数；TL为负载转矩；

线性化单元，用于利用公式(10)对永磁同步电机Park方程进行线性化，得到永磁同步电机系统方程，如公式(11)所示：上式中， t和τ与

系统模型建立模块和电压输出模块中的t和τ表示的含义相同；

具体化单元，用于根据实际系统对永磁同步电机系统方程参数进行具体化，得到：并基于同步气隙对永磁同步电机系统方程进行分析，即ud＝uq＝0，得到如公式(12)所示的永磁同步电机系统模型：

6.如权利要求4所述的一种基于等价输入干扰的永磁同步电机混沌抑制系统，其特征在于：混沌抑制模块中，利用PI控制器对永磁同步电机的q轴电流和永磁同步电机的转速进行控制；所述PI控制器包括：第一PI控制器和第二PI控制器；所述第一PI控制器用于对q轴电流进行跟踪控制，第二PI控制器用于对转速进行跟踪控制。