1.一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，其特征在于：其包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，所述R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于所述动台和机座之间，所述R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，所述上横轴、下横轴两端都设有与轴线正交的相互平行的通孔，所述上横轴中部与所述动台转动副联接，所述下横轴中部与所述机座转动副联接，两个所述RPR型直线电动缸位于所述上横轴和下横轴之间，两个所述RPR型直线电动缸的两端分别与所述上横轴、下横轴的两端转动副联接，其四个转动副相互平行，所述SP型直线驱动分支包括圆柱缸、直线驱动器和圆柱杆，所述直线驱动器的两端分别与所述圆柱缸和所述圆柱杆同轴联接，所述圆柱杆的端部与所述机座球副联接，所述圆柱缸与所述动台垂直固定。

2.根据权利要求1所述的含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，其特征在于：所述动台上设有凸台通孔，所述凸台通孔与所述圆柱缸相对设置，所述上横轴中部能转动的套设在所述凸台通孔内。

3.根据权利要求1所述的含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，其特征在于：所述机座上设有凸台通孔和球座，所述凸台通孔和球座相对设置，所述下横轴中部能转动的套设在所述机座的凸台通孔内，所述圆柱杆与所述球座球副联接。