1.基于桁架机械手的曲轴柔性自动化生产线，其特征在于，包括曲轴储料单元、多个不同功能的磨床、中转储料机构、多个转接储料机构、多个桁架输送线、多个送料机械手臂和曲轴下料单元；

所述曲轴储料单元用于存储待加工的曲轴；

各所述送料机械手臂用于沿着各所述桁架输送线将曲轴从所述曲轴储料单元取送至各所述磨床进行研磨加工，在各所述磨床之间转运曲轴时通过所述中转储料机构和各所述转接储料机构暂存曲轴；

所述曲轴下料单元用于将加工完成的曲轴送至指定位置。

2.如权利要求1所述的基于桁架机械手的曲轴柔性自动化生产线，其特征在于，所述磨床包括至少一台中心孔研磨机床、至少一台外圆端面磨床、至少一台球磨床、至少一台无心磨床和至少一台偏心磨床；

所述无心磨床通过无心磨上料机构提供待加工曲轴。

3.如权利要求2所述的基于桁架机械手的曲轴柔性自动化生产线，其特征在于，所述球磨床为四台。

4.如权利要求3所述的基于桁架机械手的曲轴柔性自动化生产线，其特征在于，所述中转储料机构包括齿条、线轨、伺服电机、齿轮、旋转气缸和储料架；

单头送料机械手臂一将曲轴送至所述储料架后退出，所述旋转气缸驱动所述储料架调头使曲轴保持水平状态，所述伺服电机带动所述齿轮沿着所述齿条在所述线轨上运动，将曲柄送至极限位置，所述双头送料机械手臂二取走曲轴。

5.如权利要求4所述的基于桁架机械手的曲轴柔性自动化生产线，其特征在于，所述单头送料机械手臂一包括夹持气缸、第一水平伺服电机、水平固定板、水平滑块、水平运动齿轮、第一竖直伺服电机、竖直线轨、润滑油泵和竖直固定板；

所述夹持气缸将曲轴夹起，所述第一竖直伺服电机带动曲轴沿着所述竖直线轨上升，所述竖直线轨沿着所述竖直固定板上下移动，达到指定高度后，所述第一水平伺服电机带动所述水平运动齿轮，使所述水平固定板沿着所述水平滑块进行水平方向移动，所述润滑油泵为所述水平滑块提供润滑。

6.如权利要求5所述的基于桁架机械手的曲轴柔性自动化生产线，其特征在于，所述双头送料机械手臂二包括前后伺服电机、前后运动模组、夹持气缸、第二水平伺服电机、水平导轨、竖直导轨和第二竖直伺服电机；

所述夹持气缸将完成加工的曲轴从所述外圆端面磨床中取出，通过所述前后伺服电机调整前后位置，避免取出时干涉；同时所述第二竖直伺服电机驱动完成加工的曲轴上升，所述第二水平伺服电机使未加工曲轴处于所述外圆端面磨床上端，同时所述夹持气缸夹住未加工曲轴，所述第二竖直伺服电机将未加工曲轴送达下降极限位置，通过所述前后伺服电机带动所述前后运动模组，将未加工曲轴调整至外圆端面磨床夹头中心位置，使未加工曲轴送入加工。

7.如权利要求6所述的基于桁架机械手的曲轴柔性自动化生产线，其特征在于，所述无心磨上料机构包括转角气缸、送料气缸、滑台板、导轨、V型支料板、顶料接头、端料挂钩、上料支架、滑台立柱、滑块、滑台驱动电机、推料气缸、推料杆、上料活动杆和挡料板；

送料机械手臂五将曲轴送至所述V型支料板，所述转角气缸压住曲轴，所述送料气缸驱动曲轴沿所述导轨运动，当所述滑台板接触到所述顶料接头时，所述转角气缸转动90°松开曲轴，同时所述推料气缸伸出带动所述推料杆以及所述上料活动杆，将所述挡料板提升以便放置曲轴；所述滑台驱动电机带动所述端料挂钩将曲轴勾住提起，所述推料气缸缩回，所述挡料板压住曲轴使其在运动过程中不脱落，所述送料气缸带动所述滑台板退出，所述滑台驱动电机反转带动所述端料挂钩沿着所述滑台立柱往下运动，当达到所述无心磨床的砂轮处时，所述端料挂钩继续下沉，所述推料气缸伸出使所述挡料板上升解除压紧状态，曲轴落入所述无心磨床的砂轮中进行磨削工作，待加工完成后，所述端料挂钩上升将曲轴带出。