1.一种双模式资源受限周期任务能耗优化方法，其特征在于，包括：建立具备关键区的周期任务模型；

计算独立模式下周期任务的速度SI；

计算同步模式下周期任务的速度SS；

利用天花板协议确保任务能够互斥地访问关键区；

周期任务开始以独立模式下的速度SI执行，当其进入关键区之后，周期任务以同步模式的速度SS执行；

所述建立具备关键区的周期任务模型，包括：

具备关键区的周期任务集由n个周期任务组成，周期任务Ti(1≤i≤n；i,n为正整数)由三元组(ei,pi,zi)表示，其中ei是周期任务Ti的最坏情况下执行时间，pi是周期任务Ti的周期，在此模型中周期任务的相对截止期限等于其周期，zi是周期任务Ti的关键区，其值为zi＝{zi1,zi2,…,zim}，zij(1≤j≤m；j,m为正整数)为周期任务Ti的第j个关键区；每个关键区都是非抢占的；每个关键区都使用一种共享资源，共享资源由{R1,R2,…,Rm}表示；将周期任务按照其周期进行非降序排序，利用最早截止期限优先策略调度周期任务；

所述计算独立模式下周期任务的速度SI；其值由下式计算：SI＝max{Scrit,Sin}

其中，Scrit是处理器能耗最优速度，Sin是没有使用共同关键区的周期任务的执行速度，其值由下式计算：其中，n是具备关键区的周期任务集中周期任务的个数；

所述计算同步模式下周期任务的速度SS，其值由下式计算：SS＝max{SI,Ssy}

其中，Ssy是不同的周期任务使用同一关键区的速度，其值由下式计算：其中，Cj是优先级比周期任务Tk的优先级低，且与周期任务Tk使用相同的关键区的周期任务的最大关键区长度；

所述利用天花板协议确保任务能够互斥地访问关键区，包括：当周期任务Ti进入关键区之后，其继承使用该关键区周期任务的最大优先级；其它使用该关键区的周期任务被阻塞；只有当周期任务Ti使用完该关键区之后，它的优先级恢复到原来的优先级，其它周期任务才能访问该关键区；

所述周期任务开始以独立模式下的速度SI执行，当其进入关键区之后，周期任务以同步模式的速度SS执行，包括：周期任务开始以独立模式下的速度SI执行，当进入关键区之后，周期任务以同步模式的速度SS执行；此时周期任务继承使用该关键区任务的最大优先级，并且将所有使用该关键区的其它周期任务阻塞；只有该周期任务退出关键区之后，其它使用该关键区的周期任务才可以执行，并且以同步模式的速度SS执行。