1.跌落试验机，包括：

跌落架(1)；

以及沿竖直方向设置在所述跌落架(1)一侧的升降机构(2)；

其特征在于，

所述跌落架(1)相对自身回转轴(102)进行回转运动；

所述试验机还包括：

通过曲臂(3)和所述升降机构(2)固定连接的机械手(4)，所述机械手(4)包括固定板(401)，连接在固定板(401)一端面和所述曲臂(3)之间的姿态调整单元以及对称设置在所述固定板(401)另一端面的两组抓取单元；所述姿态调整单元带动机械手(4)整体实现沿水平方向和竖直方向的转动，两组所述抓取单元相对开合运动实现对试品的柔性抓取或释放；

每组所述抓取单元包括：

一端和所述固定板(401)铰接的第一关节(406)；

输出端和所述第一关节(406)中部铰接的一级气缸(407)，所述一级气缸(407)固定在所述固定板(401)的中心轴上；

一端和所述第一关节(406)另一端铰接的第二关节(408)；

铰接在第二关节(408)和第一关节(406)之间的二级气缸(409)，所述二级气缸(409)两端以及第一关节(406)和第二关节(408)铰接处连线为三角形；

一端和第二关节(408)另一端铰接的第三关节(410)；

以及铰接在第二关节(408)和第三关节(410)之间的三级气缸(411)，所述三级气缸(411)一端和第二关节(408)铰接，另一端通过平行四边形机构和第三关节(410)铰接，所述第三关节(410)的一端和第二关节(408)的侧面分别作为平行四边形机构的两边。

2.根据权利要求1所述的跌落试验机，其特征在于，所述抓取单元还包括通过扭簧(412)连接在所述第三关节(410)的辅爪(413)，扭簧(412)自然状态时，所述辅爪(413)中心线和所述第三关节(410)与试品接触的作用面相交。

3.根据权利要求2所述的跌落试验机，其特征在于，所述第三关节(410)与试品接触的作用面为齿形面或橡胶面；所述辅爪(413)与试品接触的作用面为齿形面或橡胶面。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的跌落试验机，其特征在于，所述姿态调整单元包括：

固定在所述固定板(401)上沿水平方向设置的第一交流伺服电机(402)；

一端和所述第一交流伺服电机(402)输出轴固定连接的水平轴(403)；

和所述水平轴(403)另一端固定连接的连接架(404)；

以及固定在所述连接架(404)上沿竖直方向设置的第二交流伺服电机(405)，所述第二交流伺服电机(405)输出轴和固定板(401)端面的中心轴固定连接。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的跌落试验机，其特征在于，所述跌落架(1)包括：转台底座(101)；

通过轴承和所述转台底座(101)转动配合的回转轴(102)；

固定在所述回转轴(102)上端的架体(103)；

以及通过蜗轮蜗杆机构(104)和所述回转轴(102)下端连接的旋转电机(105)。

6.根据权利要求4所述的跌落试验机，其特征在于，所述升降机构(2)包括：固定在跌落架(1)上的提升电机(201)；

固定在所述跌落架(1)上沿竖直方向设置的丝杠导轨(202)，所述丝杠导轨(202)的任意一端和所述提升电机(201)输出轴固定连接；

和所述丝杠导轨(202)平行设置的导向柱；

和所述丝杠导轨(202)配合的螺母；

以及和所述螺母固定连接的滑块(203)，所述滑块(203)上设置有通孔，所述通孔和所述导向柱配合导向，所述滑块(203)和所述曲臂(3)固定连接。

7.根据权利要求6所述的跌落试验机，其特征在于，所述试验机还包括设置在所述曲臂(3)上的位移传感器(5)。

8.基于权利要求7所述跌落试验机的跌落角度调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将跌落试验机复位至初始状态，规定初始状态时，机械手(4)状态为两组抓取单元水平设置，两组抓取单元的第三关节(410)的作用面为竖直面；

步骤二：测量试品外形尺寸，获得试品长L、宽B和高H参数，a、b、c、d、e、f、g和h分别为长方体或正方体的六角顶点；

步骤三：抓取单元开合运动对试品进行抓取，抓取单元的第三关节(410)接触试品的面的两个边分别为长L和高H；

步骤四：根据跌落试验要求调整机械手(4)姿态：若面着地跌落，执行步骤五；

若棱着地跌落，执行步骤六；

若角着地跌落，执行步骤七；

步骤五：提升电机(201)带动机械手(4)上升至指定跌落试验高度；

步骤六：棱cd着地跌落，第一交流伺服电机(402)转动角度γ，转动角度γ通过公式(一)获得；

γ＝arctan(B/H)  (一)；

步骤七：c点所在角着地跌落，第一交流伺服电机(402)转动角度γ，第二交流伺服电机(405)转动角度β，转动角度γ通过公式(二)获得，转动角度β通过公式(三)获得；

γ＝arctan(B/H)  (二)；

β＝arctan[L/(H2+B2)1/2]  (三)。