1.一种综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，包括综采工作面，该综采工作面包括若干个液压支架底座，每个液压支架底座的推移推杆均与一个刮板输送机中部槽连接；其特征在于，每个推移推杆的左、右两侧分别设有用于实时感知所述推移推杆位姿的左侧位姿感应单元和右侧位姿感应单元，中央信号处理单元，根据左侧位姿感应单元所反馈的位移sL，和根据右侧位姿感应单元所反馈的位移sR，通过一一判断位移sL和位移sR的大小，来感知推移推杆的偏移程度；

执行机构，设置在每个液压支架底座和推移推杆之间，接收所述中央信号处理单元的控制信号对推移推杆的位姿进行调整。

2.根据权利要求1所述的综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，其特征在于，所述左侧位姿感应单元和右侧位姿感应单元为结构相同的四边形平面连杆机构，且四边形平面连杆机构对称安装在每个推移推杆两侧，其中，所述四边形平面连杆机构包括：机架、第一连架杆、第二连架杆和导向滑架，其中，所述机架固定于液压支架底座的底座内侧壁上，导向滑架与推移推杆相邻一侧嵌入推移推杆的杆壁中，并且可在推移推杆的杆壁中沿水平方向前、后滑动；

所述第一连架杆和第二连架杆相互平行且结构相同，均是由连架杆滑杆和连架杆杆腔组成的导向滑杆机构，其中，

第一连架杆的连架杆滑杆端通过销轴与机架底端铰接，连架杆杆腔端通过销轴与导向滑架底端铰接；

第二连架杆的连架杆滑杆端通过销轴与机架上端铰接，连架杆杆腔端通过销轴与导向滑架上端铰接；

位移传感器，安装在四边形平面连杆机构的连架杆杆腔内，用于根据与导向滑架的相对运动，检测出推移推杆两侧相应的位移sL和位移sR，并将所检测到的位移sL和位移sR实时反馈至中央信号处理单元。

3.根据权利要求1所述的综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，其特征在于，所述执行机构为液压缸，液压缸固定在液压支架底座内部，液压缸的伸缩轴端与推移推杆的外壁铰接。

4.根据权利要求2所述的综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，其特征在于，所述位移传感器为拉杆式位移传感器，所述拉杆式位移传感器的拉杆固定在连架滑杆的底端。

5.根据权利要求1所述的综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，其特征在于，所述推移推杆的外壁上设有沿水平方向布置的滑槽，所述滑槽内滑动连接所述四边形平面连杆机构上的导向滑架。

6.一种综采面液压支架推移推杆机构，其特征在于，采用如权利要求1所述的综采面液压支架推移推杆位姿感知装置。

7.一种基于权利要求1～5中任一所述综采面液压支架推移推杆位姿感知装置的位姿调整方法，其特征在于：

推移推杆左侧的左侧位姿感应单元将位移sL转换为电压值UL，液压支架底座右侧的左侧位姿感应单元将位移sR转换为电压值UR，若UR＞UL，感知到推移推杆的位姿向左侧偏移，此时刮板输送机中部槽与刮板输送机中部槽端正线正角度，以刮板输送机中部槽端正线为基准，从刮板输送机中部槽端正线起，刮板输送机中部槽逆时针与端正线成的角度为正角，刮板输送机中部槽顺时针与端正线成的角度为负角，刮板输送机中部槽右下偏移，随着(UR-UL)值的增大而增大，通过执行机构动作拉动所述推移推杆向右移动，调整UL和UR的值，使两者相等，即UR-UL＝0，此时推移推杆位姿处于中位，即液压支架底座中间位置，刮板输送机中部槽与中部端正线平行，满足其直线度；

若UR＜UL，感知到推移推杆的位姿向右侧偏移，此时刮板输送机中部槽与刮板输送机中部槽端正线负角度，以刮板输送机中部槽端正线为基准，从刮板输送机中部槽端正线起，刮板输送机中部槽逆时针与端正线成的角度为正角，刮板输送机中部槽顺时针与端正线成的角度为负角，刮板输送机中部槽左下偏移，随着(UL-UR)值的增大而增大，通过执行机构动作推动所述推移推杆向左移动，调整UL和UR的值，使两者相等，即UL-UR＝0，此时推移推杆位姿处于中位，即液压支架底座中间位置，刮板输送机中部槽与中部端正线平行，满足其直线度。