1.一种基于逆向卡尔曼滤波器的Buck变换器故障检测方法，其特征在于，所述方法包括：建立非理想Buck变换器在电感电流持续导通情况下的混杂系统离散模型；

根据所述混杂系统离散模型，获取Buck变换器的状态方程和观测矩阵的方程；

获取Buck变换器在工作状态下的输入电压、切换状态、电感电流和输出电压，并确定所述Buck变换器的状态矩阵；

根据所述状态矩阵、所述状态方程和所述观测矩阵的方程，按如下公式估计k时刻Buck变换器的参数矩阵，所述参数矩阵中的元素根据Buck变换器中元件的值确定；

K(k)＝P(k|k-1)HT(k)·[H(k)P(k|k-1)HT(k)+R]-1；

P(k|k-1)＝P(k-1|k-1)/λ+ΓQk-1ΓT；

P(k|k)＝[I-K(k)H(k)]P(k|k-1)；

根据估计得到的k时刻Buck变换器的参数矩阵，确定Buck变换器中各个元件的估计值；

根据所述Buck变换器中各个元件的估计值判断所述Buck变换器是否发生故障；

其中，所述状态方程为X(k+1)＝X(k)+W(k)，所述观测矩阵的方程为Y(k)＝H(k)X(k)+V(k)；

X(k)表示k时刻Buck变换器的参数矩阵，Y(k)表示k时刻Buck变换器的观测矩阵，H(k)表示k时刻Buck变换器的状态矩阵，V(k)表示k时刻Buck变换器的观测噪声序列，W(k)表示k时刻Buck变换器的过程噪声序列，V(k)与W(k)相互独立； 表示k时刻参数矩阵X(k)的最优估计结果， 表示利用 进行估计得到的结果，P(k|k)表示k时刻 对应的协方差矩阵，K(k)表示k时刻的卡尔曼滤波增益矩阵，Γ表示噪声驱动矩阵，I表示单位矩阵；λ表示遗忘因子，λ＝1或0＜λ＜1；k为整数；

iL(k)表示k时刻Buck变换器的电感电流，uO(k)表示k时刻Buck变换器的输出电压；

H(k)＝[iL(k-1)·I2 uO(k-1)·I2 S(k)·I2]，I2表示二维单位矩阵，S(k)表示Buck变换器中MOSFET管的切换状态；

T表示采样周期，E表示Buck变换器的输入电压，R表示Buck变换器中电阻的值，L表示Buck变换器中电感的值，Buck变换器中电解电容等效为电容和串联电阻，C表示电容的值，RC表示串联电阻的值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述Buck变换器中各个元件的估计值判断所述Buck变换器是否发生故障，包括：在预定时间范围内，针对所述Buck变换器中每个元件，检测k时刻的估计值与参考值之差是否在预定范围内；预定时间范围为1至N，N为整数，1≤k≤N；

若检测到k时刻的估计值与参考值之差在预定范围内，则确定所述元件无故障；

若检测到k时刻的估计值与参考值之差在预定范围外，则检测k+1时刻至k+j时刻的估计值与参考值之差在预定范围外的数量是否为j；j为整数；

若检测到k+1时刻至k+j时刻的估计值与参考值之差在预定范围外的数量为j，则确定所述元件发生故障；

若检测到k+1时刻至k+j时刻的估计值与参考值之差在预定范围外的数量不为j，则确定所述元件无故障。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据估计得到的k时刻Buck变换器的参数矩阵，确定Buck变换器中各个元件的估计值，包括：按如下公式确定k时刻Buck变换器中电感的估计值：

按如下公式确定k时刻Buck变换器中电阻的估计值：

按如下公式确定k时刻Buck变换器中用于等效电解电容的串联电阻和电容的估计值：