1.一种多货物搬运机器人，其特征在于：它包括机器人壳体、万向驱动机构、支撑杆、执行机构，其中机器人壳体的下表面安装有万向驱动机构；支撑杆固定安装在机器人壳体的上表面；支撑杆沿着支撑杆长度方向均匀地开有三个环槽；支撑杆的每一个环槽处安装有一个执行机构，且执行机构均位于机器人壳体上侧；

上述执行机构包括摆板、固定安装在摆板一端上表面的第二支撑板、固定安装在摆板侧面的斜支撑板、第二弧形板A、第二弧形板B、伺服电机、固定安装在上述支撑杆上的固定齿轮、涡卷弹簧、第二转轴、第一齿轮，其中摆板通过其一端所开安装圆孔套在上述支撑杆的相应环槽上，且摆板与支撑杆形成转动配合；第二转轴通过轴承安装在第二支撑板上端圆孔中，且第二转轴的两端分别固定安装有第二弧形板A和第二弧形板B；第二弧形板A的上表面和第二弧形板B的上表面相共面，第二弧形板A的弧度所处的圆心与第二弧形板B的弧度所处的圆心同心；斜支撑板远离摆板的一端的端面为水平面；第二转轴上设有涡卷弹簧，当第二弧形板A和第二弧形板B处于水平状态时，涡卷弹簧处于压缩状态；伺服电机固定安装在摆板上；固定齿轮靠近摆板；第一齿轮通过轴与伺服电机的电机轴相连接；第一齿轮与固定齿轮相啮合；第二弧形板A和第二弧形板B均与斜支撑板的水平面相配合；

万向驱动机构使得机器人壳体能够实现直线行走或者转弯行走。

2.一种与根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人相配合的货架机构，其特征在于：货架机构包括L型支撑架和货架，其中L型支撑架由横板和竖板构成；沿L型支撑架竖板的长度方向上均匀地安装有三个货架；

上述货架包括第一支撑板、第一弧形板A、斜板A、第一弧形板B、斜板B、第一固定板、第一L型板，其中第一支撑板的一端固定安装在L型支撑架的竖板上，另一端固定安装有第一弧形板A；第一L型板的一端固定安装在L型支撑架的竖板上，另一端固定安装有第一固定板；第一固定板远离第一L型板的一端固定安装有第一弧形板B；第一弧形板A的上表面和第一弧形板B的上表面相共面，且第一弧形板A的上表面与水平面所构成的锐角在8度～12度之间；第一弧形板A的弧度所处的圆心与第一弧形板B的弧度所处的圆心同心；斜板A的一端固定安装在第一弧形板A的上表面上；斜板B的一端固定安装在第一弧形板B的上表面上；斜板A安装在第一弧形板A的安装点与斜板B安装在第一弧形板B的安装点所构成的连线与L型支撑架的竖板相垂直；斜板A与斜板B共面；斜板A与水平面所构成的锐角在40度～50度之间；斜板A和斜板B大小完全相同。

3.根据权利要求2所述的一种多货物搬运机器人相配合的货架机构，其特征在于：上述相应执行机构中的第二弧形板A和第二弧形板B与相应货架机构中的第一弧形板A和第一弧形板B相配合；上述相应执行机构中第二弧形板A的内弧面与第二弧形板B的外弧面之间的间距命名为D1；上述相应货架机构中第一弧形板A的内弧面与第一弧形板B的外弧面之间的间距命名为D2；D2大于D1。

4.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：它还包括中控模块和导航模块，其中中控模块安装在上述机器人壳体中；导航模块安装在壳体的外侧上；中控模块控制上述伺服电机和上述万向驱动机构；导航模块对机器人进行路径导航和距离识别。

5.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：上述执行机构还包括第一转轴、第二L型板、A方孔、B方孔、连接块、第三转轴、单向离合器、限位轮，其中第二L型板的一端固定安装在上述摆板的上表面上，且第二L型板靠近上述支撑杆；上述伺服电机位于摆板的上表面；第一转轴通过轴承安装在第二L型板远离摆板的一端圆孔中，第一转轴的一端与伺服电机的电机轴相固连；上述第一齿轮固定安装在第一转轴远离伺服电机的一端上；

上述涡卷弹簧为两个；两个涡卷弹簧均套在上述第二转轴上，两个涡卷弹簧位于上述第二支撑板的两侧，两个涡卷弹簧位于第二弧形板A和第二弧形板B之间；两个涡卷弹簧的一端分别与第二转轴的外圆面相固连，另一端分别通过连接块安装在上述第二支撑板的相应侧面上；

上述第二弧形板A上开有贯通的A方孔；上述第二弧形板B上开有贯通的B方孔；A方孔和B方孔位于上述第二支撑板的两侧；A方孔和B方孔中所安装结构相同，对于A方孔：第三转轴安装在A方孔两侧面之间；单向离合器安装在第三转轴的外圆面上，单向离合器的外圆面上安装有限位轮；限位轮部分外圆面穿出第二弧形板A的上表面。

6.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：上述第二弧形板A远离斜支撑板的一端到第二转轴的距离，小于，第二弧形板A靠近斜支撑板的一端到第二转轴的距离；上述第二弧形板B远离斜支撑板的一端到第二转轴的距离，小于，第二弧形板B靠近斜支撑板的一端到第二转轴的距离。

7.根据权利要求5所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：上述限位轮的外圆面上周向均匀分布有弹性三角齿。

8.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：当第二弧形板A处于水平状态时，上述第二弧形板A的上表面高于第二支撑板远离摆板的端面；当第二弧形板围绕第二转轴的轴线摆动时，第二支撑板远离摆板的一端始终不会穿过第二弧形板的上表面。

9.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：上述第二弧形板A和第二弧形板B的上表面均为摩擦面。

10.根据权利要求7所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：上述弹性三角齿由橡胶材料制成。