1.一种随动式微重力平衡卸载装置，其特征在于：包括基座、加力单元、随动单元、多自由度调姿单元以及工作平台；

所述基座包括支撑腿以及基座平台，所述动力单元设置在所述基座平台的下表面，所述随动单元设置在所述基座平台的上表面；

所述加力单元包括加力电机、减速器、卷扬筒和加力吊绳，所述减速器安装在所述基座平台的下表面，所述电机和所述卷扬筒分别与减速器的输入轴和输出轴相连接；

所述随动单元包括固定支架、位置调整电机、丝杠、移动支架、移动导轨、定滑轮组、动滑轮、起吊吊绳和工作平台支撑架，所述固定支架安装在所述基座平台的上表面，所述位置调整电机安装在所述固定支架的顶部，所述位置调整电机的输出轴与所述丝杠的第一端相连，所述丝杠的第二端与所述移动支架相连，所述移动支架通过所述移动导轨与所述固定支架相连，所述定滑轮组安装在所述移动支架上，所述动滑轮位于所述移动支架下方，所述工作平台支撑架与工作平台的下表面相连，所述工作平台支撑架的配置用于对工作平台进行支撑；

所述多自由度调姿单元包括多个结构相同的调姿分支结构，所述调姿分支结构的第一端安装在所述基座平台上，所述调姿分支的第二端与所述工作平台相连接。

2.根据权利要求1所述的随动式微重力平衡卸载装置，其特征在于：所述多自由度调姿单元为六自由度调姿单元。

3.根据权利要求2所述的随动式微重力平衡卸载装置，其特征在于：所述多自由度调姿单元包括六个结构相同的调姿分支结构，所述调姿分支结构均包括胡克铰、移动关节以及旋转副。

4.根据权利要求1所述的随动式微重力平衡卸载装置，其特征在于：所述固定支架包括固定支架弧形安装板、第一锥体式支撑板、限位板以及位置调整电机安装板，所述限位板与所述位置调整电机安装板分别位于所述固定支架的两侧且相互平行布置，所述第一锥体式支撑板设置有多个减重孔和加强筋板；所述固定支架弧形安装板与所述基座上表面通过螺栓相连。

5.根据权利要求4所述的随动式微重力平衡卸载装置，其特征在于：所述工作平台支撑架包括工作平台支撑架弧形安装板、第二锥体式支撑板、锥口底板以及起吊环，所述锥口底板位于所述锥体式支撑板的底部收口处，所述起吊环位于所述锥口底板的上部并与所述起吊吊绳连接，所述工作平台支撑架弧形安装板与所述工作平台下表面通过螺栓相连。

6.根据权利要求1所述的随动式微重力平衡卸载装置，其特征在于：所述起吊环与所述工作平台中心在竖直方向上与所述起吊吊绳处于同一条直线上。

7.根据权利要求5所述的随动式微重力平衡卸载装置，其特征在于：所述第一锥体式支撑板和所述第二锥体式支撑板为板状结构，且均设有多个减重孔和加强筋板。

8.根据权利要求1所述的随动式微重力平衡卸载装置，其特征在于：所述基座平台的上表面设有三组均匀分布的安装孔。