1.一种智能车自动避障装置控制方法，所述自动避障装置包括控制器(6)，以及分别连接到控制器(6)的测距传感器A(4)、测距传感器B(3)、测距传感器C(5)、测距传感器D(7)、测距传感器E(1)和测量车轮角位移的编码器(2)，其中，测距传感器A(4)位于车头的中间位置且朝向正前方，测距传感器B(3)位于车头偏右侧位置且朝向右前方，测距传感器C(5)位于车头偏左侧位置且朝向左前方，测距传感器D(7)和测距传感器E(1)设置在车身左右两侧且朝向道路的两侧，其特征在于，所述控制方法包括：若测距传感器A(4)检测到障碍物，而测距传感器B(3)和测距传感器C(5)均未检测到障碍物，执行以下步骤：步骤1‑1，控制智能车向左或右转向角度γ行驶；步骤1‑2，编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时，控制智能车向相反方向偏转角度γ；

上述步骤1‑1～1‑2中，

式中，L1为测距传感器A(4)到障碍物的距离，d为道路宽度，L0为前轮中心点与测距传感器A(4)的水平距离；

若测距传感器A(4)和测距传感器C(5)检测到障碍物，测距传感器B(3)未检测到障碍物，执行以下步骤：步骤2‑1，控制智能车向右转向角度γ行驶；步骤2‑2，编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时，控制智能车向左偏转角度γ；

若测距传感器A(4)和测距传感器B(3)检测到障碍物，测距传感器C(5)未检测到障碍物，执行以下步骤：步骤3‑1，控制智能车向左转向角度γ行驶；步骤3‑2，编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时，控制智能车向右偏转角度γ；

上述步骤2‑1～3‑2中，

式中，L1为测距传感器A(4)到障碍物的距离，d为道路宽度，L0为前轮中心点与测距传感器A(4)的水平距离；

若测距传感器C(5)检测到障碍物，测距传感器A(4)和测距传感器B(3)未检测到障碍物，执行以下步骤：若测距传感器C(5)与障碍物的距离LC先递减再增大，控制智能车继续直线行驶；若测距传感器C(5)与障碍物的距离LC一直递减到 时仍不出现递增情况，则按以下步骤进行：步骤4‑1，控制智能车向右转向角度γ行驶；步骤4‑2，编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时，控制智能车向左偏转角度γ；

上述步骤4‑1～4‑2中，

式中，L0为前轮中心点与测距传感器A(4)的水平距离，L3为前轮中心点与测距传感器C(5)的水平距离，L4为前轮中心点与障碍物的水平距离，d为道路宽度；

若测距传感器B(3)检测到障碍物，测距传感器A(4)和测距传感器C(5)未检测到障碍物，执行以下步骤：若测距传感器B(3)与障碍物的距离LB先递减再增大，控制智能车继续直线行驶；若测距传感器B(3)与障碍物的距离LB一直递减到 时仍不出现递增情况，则按以下步骤进行：步骤5‑1，控制智能车向左转向角度γ行驶；步骤5‑2，编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时，控制智能车向右偏转角度γ；

上述步骤5‑1～5‑2中，

式中，L0为前轮中心点与测距传感器A(4)的水平距离，L5前轮中心点与测距传感器B(3)的水平距离，L6前轮中心点与障碍物的水平距离，d为道路宽度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤1‑2之后，测距传感器D(7)的探测的距离LD和测距传感器E(1)探测的距离LE满足关系式 时，控制智能车向道路较宽一侧偏转角度γ，当编码器(2)测量到智能车第三次转向后的行驶的距离达到L2时，控制智能车再向相反方向偏转角度γ；其中，L2和γ的取值与步骤1‑1～1‑2中的一致。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤2‑2之后，测距传感器D(7)的探测的距离LD和测距传感器E(1)探测的距离LE满足关系式 时，控制智能车向左偏转角度γ，当编码器(2)测量到智能车第三次转向后的行驶的距离达到L2时，控制智能车再向右偏转角度γ；其中，L2和γ的取值与步骤2‑1～2‑2中的一致。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤3‑2之后，测距传感器D(7)的探测的距离LD和测距传感器E(1)探测的距离LE满足关系式 时，控制智能车向右偏转角度γ，当编码器(2)测量到智能车第三次转向后的行驶的距离达到L2时，控制智能车再向左偏转角度γ；其中，L2和γ的取值与步骤3‑1～3‑2中的一致。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤4‑2之后，测距传感器D(7)的探测的距离LD和测距传感器E(1)探测的距离LE满足关系式 时，控制智能车向左偏转角度γ，当编码器(2)测量到智能车第三次转向后的行驶的距离达到L2时，控制智能车再向右偏转角度γ；其中，L2和γ的取值与步骤4‑1～4‑2中的一致。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤5‑2之后，测距传感器D(7)的探测的距离LD和测距传感器E(1)探测的距离LE满足关系式 时，控制智能车向右偏转角度γ，当编码器(2)测量到智能车第三次转向后的行驶的距离达到L2时，控制智能车再向左偏转角度γ，其中，L2和γ的取值与步骤5‑1～5‑2中的一致。