1.一种基于激光雷达的高速公路视距检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：设定道路安全视距阈值ls；

S2：对待使用的激光雷达进行参数设定；所述参数包含：每束激光与竖直方向所成的锐角αi，激光雷达转动的角速度ω，以及激光束发射的频率f；

S3：将待使用的激光雷达搭载于检测车辆的顶部，距离地面高度h0，使激光雷达的扫描范围满足：lmax＝h0·tanαmax>ls

其中，lmax是指与竖直方向夹角最大的那束激光在地面上所画圆的半径；αmax是该束激光与竖直方向的夹角；

S4：以激光雷达所处的位置为原点O，分别建立球面坐标系 和三维直角坐标系(x,y,z)；

其中，在三维直角坐标系中，x轴正方向为检测车辆的行驶方向，y轴正方向为x正方向垂直向左，z轴正方向为竖直向上；

在球面坐标系中，ρ为空间某一点P与原点O的径向距离，θ为点P到原点O的连线与z轴正方向所成的夹角，为点P到原点O的连线在xoy平面上的投影，与x轴正方向的夹角；

所述球面坐标系 和三维直角坐标系(x,y,z)之间的转换关系为：z＝ρcosθ；

S5：使检测车辆在被检测道路上行驶，激光雷达按照S2中设定的角速度ω旋转，采集检测车辆周围的环境信息，并获取采集点信息；

其中，所述采集点信息包含：激光雷达旋转时所采集到的点数、各采集点在球面坐标系和三维直角坐标系中的坐标、以及各采集点距离地面的高度；

S6：提取激光雷达扫描到检测车辆前方的护栏上的采集点，记提取的特征点为Pk，并获得各个特征点Pk在三维直角坐标系中的坐标(xk,yk,zk)；其中，k＝1,2,...,n；n为激光雷达的激光束数目；

S7：采用以下公式计算激光雷达扫描到的护栏长度l0：S8：采用以下公式计算检测车辆距离最远处的特征点之间的护栏长度l：其中，x1是距离检测车辆最近的特征点与检测车辆之间的距离；

S9：若l

若l≥ls，则被检测的道路的视距实值为ls。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的高速公路视距检测方法，其特征在于，S1中，所述道路安全视距阈值ls根据有关道路安全条例选取。

3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的高速公路视距检测方法，其特征在于，S2中，所述激光雷达转动的角速度ω为激光雷达的各束激光每秒钟转动的角度；所述激光束发射的频率f为激光束每秒发射的频数。

4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的高速公路视距检测方法，其特征在于，S5中，检测车辆在被检测道路上匀速行驶。

5.根据权利要求1所述的基于激光雷达的高速公路视距检测方法，其特征在于，S5中，激光雷达旋转一周时每束激光所采集到的点数j为

6.根据权利要求5所述的基于激光雷达的高速公路视距检测方法，其特征在于，S5中，采集点Pij在球面坐标系中的坐标为 其中，激光雷达的第i束激光所采集到的采集点Pij的θij＝π-αi；

根据球面坐标系 和三维直角坐标系(x,y,z)之间的转换关系，获得采集点Pij在三维直角坐标系中的坐标为(xij,yij,zij)：zij＝ρijcos(π-αi)。

7.根据权利要求6所述的基于激光雷达的高速公路视距检测方法，其特征在于，S5中，采集点Pij距离地面的高度hij为：hij＝h0-|zij|。

8.根据权利要求7所述的基于激光雷达的高速公路视距检测方法，其特征在于，S6中，所述提取的方法具体为：S61：保留xij≥0的点，剔除不符合xij≥0的点；

S62：设置护栏高度的双阈值hmin和hmax，保留hmin≤hij≤hmax的点，剔除不符合hmin≤hij≤hmax的点；

S63：保留 为最小的点。

9.根据权利要求8所述的基于激光雷达的高速公路视距检测方法，其特征在于，S6中，各个特征点Pk在三维直角坐标系中的坐标为(xk,yk,zk)：zk＝ρkcos(π-αk)。