1.一种无人机群竞技对抗方法，其特征在于：

包括如下步骤：

步骤一，无人机的各模块初始化，定义探测范围、预设时间Δt1和Δt2；

步骤二，无人机在对抗过程中匀速飞行，开启探测模式，同时启动定时器Δt1。

步骤三，若当前耗费时间Δt<Δt1，则按照原航向继续探测目标；反之，顺时针旋转α，进行二次探测；

步骤四，探测到目标后，判断目标信息素和代价信息素状态，比较相关数值，选择最佳目标；

步骤五，启动加速装置，同时启动定时器Δt2；在匀加速运动的过程中，继续对选中目标进行探测，实时掌控目标的飞行信息；

步骤六，若当前耗费时间Δt<Δt2，则启动攻击装置，对目标进行攻击；若Δt>Δt2，或者目标偏离探测范围，或者目标已被攻击，则改变无人机航向，顺时针旋转α，进行二次探测，恢复到步骤一。

2.根据权利要求1所述的一种无人机群竞技对抗方法，其特征在于：各所述无人机均搭载有自杀攻击模块、加速撞击模块、探测模块、通信模块和控制模块；在所述控制模块的寄存器中，存储着目标信息素和代价信息素。

3.根据权利要求2所述的一种无人机群竞技对抗方法，其特征在于：所述目标信息素描述的是可选目标的生存状态，用[x，y]表示，其中x为无人机在探测范围内发现的第x个目标，y为该目标的生存状态，取值为0或1，0表示目标已被攻击，1表示目标未被攻击，无人机只对生存状态为1的目标进行攻击；目标信息素表述为：当无人机开始向目标发起攻击时，目标信息素不变；当无人机对某一目标攻击成功时，该目标的信息素变为[x，0]，并立即消失。

4.根据权利要求3所述的一种无人机群竞技对抗方法，其特征在于：所述代价信息素包含判断能否击中目标的攻击代价C1，和判断能否顺利抵达目标的飞行代价C2。

无人机的探测范围内某一目标的面积为S1，该探测范围的总面积为S2，目标在探测范围内所占比例越大，成功攻击的可能性就越大；攻击代价C1表述为：飞行代价C2为无人机到达目标的最短时间；通过传感器获取无人机与目标连线的距离d，以及该连线与飞行方向的偏转角度β；假设无人机在正常状态下以v0的速度匀速飞行，攻击状态下启动加速器时做匀加速运动，加速度为a，飞行过程中每偏转1°耗费时间为Δt0，偏转时无人机继续做匀速运动，不能加速；故飞行代价C2是无人机偏转时间与加速时间之和，具体表述如下：代价信息素用[x，z]表示，其中x为无人机在探测范围内发现的第x个目标，z为攻击该目标时攻击代价和飞行代价的线性加权之和，z的定义式如下：其中，w1和w2为各指标的权重；z值越小，说明完成任务的时间越短，攻击成功的可能性越大，如果多个目标进入无人机的探测范围，选择z值最小的目标进行攻击；由于无人机和目标都在迅速移动，它们之间的距离和角度不断变化，该信息素的数值也会不断更新，若在一定时间内无人机未攻击该目标，对应的信息素完全挥发。

5.根据权利要求4所述的一种无人机群竞技对抗方法，其特征在于：所述Δt1为飞行半径与飞行速度的比值，具体公式如下：攻击过程的预设时间为Δt2，定义为无人机离飞行方向的偏向角度最大即α时，飞行距离最大即R时需要消耗的时间，具体公式如下：无人机在探测过程中发现单个目标，或者若干目标，通过传感器获知目标的两种信息素，在目标生存的状态下，比较所述代价信息素的数值，选择数值较小的一个目标进行攻击；无人机A探测到处于生存状态的目标a，直接对其攻击，成功后a的目标信息素数值由1变为0；无人机A探测到处于生存状态的目标a和b，比较两者的代价信息素的数值，若a

在与敌军对抗的过程中，无人机A在探测范围内发现了a和b两个目标，无人机B探测出目标b，无人机A经过传感器和控制器的相关运算，得到目标a的目标信息素为[1,1]，代价信息素为[1,a]，目标b的目标信息素为[2,1]，代价信息素为[2,b]；无人机B测得目标b的目标信息素为[1,1]，代价信息素为[1,c]，无人机A发现目标a的信息素用A{[1，1]，[1，a]}表示，发现目标b的信息素用A{[2，1]，[2，b]}表示；无人机B发现目标b的信息素用B{[1，1]，[1，c]}表示；

无人机A有a和b两个目标可供选择，无人机B只能攻击目标b。对于无人机A来说，若ab，说明目标b更容易被攻击，此时A和B处于竞争状态，均选择目标b进行攻击，时间代价小的无人机攻击成功后，另一架无人机检测到b的目标信息素为[1,0]，则放弃该目标，重新进行探测；

若无人机在预设时间Δt1内还未探测到目标的无人机将改变航向，将飞行方向顺时针旋转α，探测半径依旧为R，重新探测目标。