1.一种减速器设计协同优化方法，将减速器的设计问题分解为一个系统级和两个学科级问题，系统级为减速器体积最小的优化问题，齿轮和轴的约束分别形成两个子学科优化问题，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：初始化减速器的设计参数，该参数包括设计变量的初始点Z0、学科级目标函数的控制系数D、系统级目标函数的权重系数d和控制系数K，将初始点Z0作为系统级的优化结果；

步骤2：系统级的优化结果传递给学科级，在学科级目标函数中加入系统级目标函数，满足自身约束条件下进行学科级优化求解；

步骤3：将学科级优化结果传递给系统级进行优化，在系统级的约束条件中加入松弛因子ε，增大寻优范围；

步骤4：更改系统级目标函数权重系数d和控制系数K，对减速器协同优化算法的优化结果判断是否收敛，若是，则输出全局最优解的位置，作为优化问题的解；若否，则返回步骤2，继续进行迭代；

其中系统级目标函数权重系数d和控制系数K的更改如下：

式中， 表示第n次迭代系统级的优化结果， 表示第n+1次迭代系统级的优化结果，表示系统级前后两次优化设计点的距离；

式中，d表示系统级目标函数权重系数。

2.根据权利要求1所述的一种减速器设计协同优化方法，其特征在于：所述步骤2中学科级优化中加入系统级目标函数如下：式中，Ji(xi)表示第i个学科级的目标函数，xi表示第i个学科级的设计变量点，D表示学科级目标函数的控制系数，d和K分别表示系统级目标函数的权重系数和控制系数，s表示该学科级设计变量的个数，xij表示第i个学科级的第j个设计变量， 表示系统级分配给学科级的第j个设计变量的期望值，F(xi)表示系统级的目标函数。

3.根据权利要求1所述的一种减速器设计协同优化方法，其特征在于：所述步骤3中在系统级的约束条件中加入松弛因子ε具体如下：式中， 表示第i个系统级的约束条件，si表示系统级设计变量的个数，zj表示第j个系统级变量， 表示第i个学科级优化结果传递给系统级的第j个设计变量，ε表示松弛因子由学科间不一致信息来确定；

2

ε＝(λ×Δ)

式中，λ表示常数取值范围0.5≤λ≤1，Δ代表了学科级之间的不一致性；

式中，||*||表示2范数， 表示任意两个学科级之间的2范数，max表示取最大值。