1.一种果饮杯供货、取货装置，其特征在于，包括：夹持装置(1)；所述夹持装置(1)包括：夹持部(11)、铰接部(12)、旋转部(13)和推拉部(14)；所述旋转部(13)一端的两侧分别铰接所述铰接部(12)，每个所述铰接部(12)另一端铰接夹持部(11)；

每个所述铰接部(12)包括至少两个长度相同的铰接杆(121)，每个所述铰接杆(121)的两端部分别铰接所述夹持部(11)和旋转部(13)；所述旋转部(13)中部活动连接所述推拉部(14)，所述推拉部(14)的另一端连接在所述铰接杆(121)中部，使所述推拉部(14)直线运动，推拉部(14)带动所述铰接部(12)旋转，铰接部(12)带动所述夹持部(11)夹持果饮杯(10)。

2.根据权利要求1所述的果饮杯供货、取货装置，其特征在于，所述旋转部(13)总体结构呈V形结构，所述旋转部(13)分为：在V形结构对称的两端部的铰接前端(131)和在V形结构下尖端处的旋转后端(132)；所述铰接前端(131)铰接所述铰接部(12)，V形结构中部空腔处活动连接推拉部(14)。

3.根据权利要求2所述的果饮杯供货、取货装置，其特征在于，所述夹持装置(1)还包括：丝杆(15)、夹持电机(16)；所述推拉部(14)包括：推拉杆(141)和螺母块(142)；所述螺母块(142)的两侧分别铰接所述推拉杆(141)，所述推拉杆(141)的另一端铰接所述铰接杆(121)；贯穿所述螺母块(142)开设螺纹孔，贯穿所述旋转后端(132)开设旋转孔，并在所述旋转部(13)的旋转后端支撑连接夹持电机(16)；所述丝杆(15)穿过所述螺母块(142)的螺纹孔和旋转后端(132)的旋转孔，与所述夹持电机(16)的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的果饮杯供货、取货装置，其特征在于，所述旋转部(13)的旋转后端(132)上侧开设电机安装槽(161)，所述夹持电机(16)固定连接在所述电机安装槽(161)中。

5.根据权利要求1所述的果饮杯供货、取货装置，其特征在于，所述铰接杆(121)连接夹持部(11)一端开设夹持铰接槽口(122)，所述夹持部(11)铰接在所述夹持铰接槽口(122)内，且所述夹持铰接槽口(122)的上下两内壁限制所述夹持部(11)活动。

6.根据权利要求1所述的果饮杯供货、取货装置，其特征在于，所述旋转部(13)铰接所述铰接部(12)的一端开设旋转铰接槽口(133)，所述铰接杆(121)分别平行的铰接在所述旋转铰接槽口(133)内。

7.根据权利要求1所述的果饮杯供货、取货装置，其特征在于，所述铰接杆(121)分为：

靠近夹持装置(1)中部的第一铰接杆(1201)和在夹持装置(1)外部的第二铰接杆(1202)，所述第一铰接杆(1201)中部开设铰接口(1203)，所述推拉部(14)插入所述铰接口(1203)中与所述第一铰接杆(1201)中部铰接，所述第二铰接杆(1202)中部开设多个铰接杆减重槽口(1204)；

所述旋转部(13)开设多个旋转部减重槽口(134)。

8.根据权利要求1所述的果饮杯供货、取货装置，其特征在于，所述夹持部(11)呈圆弧状，所述夹持部(11)圆弧内径与所述果饮杯(10)外径相适应；

所述夹持部(11)包括：下支撑部(111)和上限位部(112)；所述下支撑部(111)外边缘与上限位部(112)固定连接或者一体成型，在所述下支撑部(111)和上限位部(112)之间留设限位槽口(113)；

所述下支撑部(112)的上端部与果饮杯(10)上端外壁结构相适应。

9.根据权利要求1所述的果饮杯供货、取货装置，其特征在于，所述夹持装置(1)还包括：旋转电机(17)，所述旋转电机(17)连接在所述旋转部(13)下方，支撑和驱动所述旋转部(13)；在所述旋转电机(17)和旋转部(13)之间设置有旋转角度传感器(18)。

10.一种果饮杯供货、取货升降装置，其特征在于，包括：权利要求1～9任一项所述果饮杯供货、取货装置，还包括：伺服电机导轨(2)，旋转电机(17)一侧滑动连接在伺服电机导轨(2)一侧，伺服电机导轨(2)驱动所述果饮杯供货、取货装置沿所述伺服电机导轨(2)滑动。