1.管接头视觉检测装置，其特征在于：包括管接头输入机构(1)、管接头输送机构(2)、内窥检测机构(3)、外表面检测机构(4)、三相机检测机构(5)和出料分拣机构(6)，所述管接头输入机构(1)包括用于放置管接头并依次输出的振动盘(11)和设置于振动盘(11)出口端的送料机构(12)，所述送料机构(12)承接振动盘(11)处输送过来的管接头并逐个送向管接头输送机构(2)；

所述管接头输送机构(2)包括输送带(21)以及均匀设置于输送带(21)上的用于放置管接头的放置座(22)，所述输送带(21)的输入端设置送料机构(12)；

所述内窥检测机构(3)、外表面检测机构(4)、三相机检测机构(5)沿着输送带(21)的方向依次设置，在放置有管接头的放置座(22)到达内窥检测机构(3)、外表面检测机构(4)、三相机检测机构(5)处时，输送带(21)停止运行，并由内窥检测机构(3)检测管接头内部是否有杂物，由外表面检测机构(4)检测管接头表面平整度，由三相机检测机构(5)检测管接头端部是否有磕碰伤以及内壁是否生锈；

所述出料分拣机构(6)设置于输送带(21)的输出端，所述出料分拣机构(6)包括取件机构(61)和放料机构(62)，所述取件机构(61)从输送带(21)的输出端拿取管接头并放置于放料机构(62)的不同区域而进行合格品、次品、废品的分别收集。

2.根据权利要求1所述的管接头视觉检测装置，其特征在于：所述内窥检测机构(3)包括安装支架(31)以及设置于安装支架(31)上的一对对射器(32)，一对所述对射器(32)分别设置于输送带(21)的宽度两侧并且位置相对，所述对射器(32)的高度与放置座(22)的高度相适配，用于管接头停留在一对对射器(32)之间时检测管接头内部是否有杂物。

3.根据权利要求1所述的管接头视觉检测装置，其特征在于：所述外表面检测机构(4)包括线阵相机(41)、一对顶件(42)、第一驱动气缸(43)和第一驱动电机(44)，一对所述顶件(42)分别设置于输送带(21)的宽度两侧并且位置相对，所述顶件(42)的高度与放置座(22)的高度相适配，用于在两侧抵住管接头，一对所述顶件(42)通过一对安装板(45)设置于第一驱动气缸(43)上并由第一驱动气缸(43)驱动进行相互靠近或远离，所述第一驱动电机(44)设置于其中一块安装板(45)上并与一顶件(42)联动，令顶件(42)可进行轴向旋转，所述线阵相机(41)设置于输送带(21)的正上方并且位置与一对顶件(42)相对应，用于对停留于其下方并且被一对顶件(42)带动旋转的管接头进行拍照采集图像数据。

4.根据权利要求1所述的管接头视觉检测装置，其特征在于：所述三相机检测机构(5)包括一个位于输送带(21)一侧的正相机(51)、两个位于输送带(21)另一侧的侧相机(52)、以及设置于输送带(21)正上方的换向机构(53)，所述正相机(51)正对输送带(21)呈90度设置，两个所述侧相机(52)侧对输送带(21)呈45度设置并且两个侧相机(52)以正相机(51)为基准左右对称，正相机(51)和侧相机(52)的高度与放置座(22)的高度相适配，用于管接头停留在正相机(51)和侧相机(52)之间的位置时进行拍照采集图像数据；所述换向机构(53)设置在与正相机(51)和侧相机(52)位置相对应的输送带(21)正上方，用于对停留于其下方的管接头进行180度转向。

5.根据权利要求4所述的管接头视觉检测装置，其特征在于：所述换向机构(53)包括第二驱动气缸(531)、第二旋转气缸(532)和第一电磁铁吸具(533)，所述第二驱动气缸(531)设置于外部支架上，所述第二旋转气缸(532)设置于第二驱动气缸(531)上并由第二驱动气缸(531)带动进行上下升降，所述第一电磁铁吸具(533)设置于第二旋转气缸(532)上并由第二旋转气缸(532)带动进行180度转向，所述第一电磁铁吸具(533)包括外套(5331)和磁芯(5332)，所述外套(5331)设置有与管接头外径相适配的抵槽(5333)，所述磁芯(5332)设置于抵槽(5333)内并可在通电时产生磁力吸附管接头。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的管接头视觉检测装置，其特征在于：所述送料机构(12)包括第三驱动气缸(121)、送料槽(122)和支撑底座(123)，所述支撑底座(123)的侧边开设一入料槽(1231)，所述入料槽(1231)与振动盘(11)出口端相对，供管接头从振动盘(11)进入支撑底座(123)，所述支撑底座(123)可滑移的设置一送料架(124)，所述送料架(124)呈U形，其U形的开口朝向入料槽(1231)，U形中部形成送料槽(122)，所述第三驱动气缸(121)设置于支撑底座(123)一侧并与送料架(124)连接，所述支撑底座(123)相对于第三驱动气缸(121)的远端设置有供管接头掉落的落料缺口(1232)，所述落料缺口(1232)下方正对输送带(21)，所述第三驱动气缸(121)在工作时驱动送料架(124)在入料槽(1231)和落料缺口(1232)之间活动。

7.根据权利要求6所述的管接头视觉检测装置，其特征在于：所述送料架(124)的开口一侧设置有向第三驱动气缸(121)延伸的挡沿(1241)，所述送料架(124)在被第三驱动气缸(121)带动到达落料缺口(1232)处时，该挡沿(1241)正对入料槽(1231)来阻挡后续管接头。

8.根据权利要求6所述的管接头视觉检测装置，其特征在于：所述送料架(124)的U形底部设置有一插槽(1242)，所述插槽(1242)用于插设不同规格的调位块(1243)，所述调位块(1243)以其厚度限制送料槽(122)的深度。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的管接头视觉检测装置，其特征在于：所述取件机构(61)包括第一水平驱动气缸(611)、竖直驱动气缸(612)和第二电磁铁吸具(613)，所述第一水平驱动气缸(611)设置于外部支架上，所述竖直驱动气缸(612)设置于第一水平驱动气缸(611)上并由第一水平驱动气缸(611)带动进行水平活动，所述第二电磁铁吸具(613)设置于竖直驱动气缸(612)上并由竖直驱动气缸(612)带动进行上下升降，所述第二电磁铁吸具(613)包括外套(5331)和磁芯(5332)，外套(5331)设置有与管接头外径相适配的抵槽(5333)，磁芯(5332)设置于抵槽(5333)内并可在通电时产生磁力吸附管接头；所述放料机构(62)包括第二水平驱动气缸(621)、合格品堆放箱(622)、次品堆放箱(623)和废品流道(624)，所述第二水平驱动气缸(621)相对第一水平驱动气缸(611)进行垂直布置，所述合格品堆放箱(622)和次品堆放箱(623)相邻布置并一起设置于第二水平驱动气缸(621)上，并由第二水平驱动气缸(621)带动进行水平活动令合格品堆放箱(622)和次品堆放箱(623)移动到正对竖直驱动气缸(612)，所述废品流道(624)固定设置于第二水平驱动气缸(621)的侧边并正对竖直驱动气缸(612)，所述废品流道(624)斜向下对外延伸。

10.根据权利要求9所述的管接头视觉检测装置，其特征在于：所述合格品堆放箱(622)沿第二水平驱动气缸(621)方向的内部空间长度设置为相对管接头长度呈整数倍，所述次品堆放箱(623)沿第二水平驱动气缸(621)方向的内部空间长度设置为与管接头长度相等。