1.一种基于碟形弹簧停放的电机械制动方法，其特征在于：包括电机械制动模块、连杆制动组件和碟形弹簧停放模块；所述的电机械制动模块包括电机、联轴器a、减速器、联轴器b、滚珠丝杠、螺母和垂直滑道；所述的电机通过联轴器a连接减速器，再通过联轴器b与滚珠丝杠连接；所述的滚珠丝杠通过螺母实现旋转运动到直线移动的转换，螺母在垂直滑道实现垂直上下运动；所述的连杆制动组件包括螺母铰链、壳体、上壳体铰链、摆杆组件a、水平制动推块铰链、摩擦片、水平制动推块、摆杆组件b和三支撑杆联动机构；所述的摆杆组件a通过上壳体铰链固定在壳体上，摆杆组件b通过螺母铰链与螺母铰链连接；所述的摆杆组件a和摆杆组件b通过水平制动推块铰链与水平制动推块铰链连接，水平制动推块连接摩擦片实现水平制动；所述的三支撑杆联动机构包括一套连杆组件；所述的碟形弹簧停放模块包括垂直滑道、碟形弹簧、水平制动推块铰链连杆和叉块；所述的碟形弹簧一端连接垂直滑道，一端连接水平制动推块铰链连杆，在垂直滑道上垂直移动的同时对水平制动推块铰链连杆施加弹性力，当需要释放制动时，电机旋转向下拉动螺母，碟形弹簧压缩到位，摩擦片释放；所述的压缩到位是指水平制动推块铰链连杆运动到叉块位置，叉块固定水平制动推块铰链连杆以实现电机释放；通过蝶形弹簧的设置实现了停放功能，通过三支撑杆联动机构的设置增加了机构虚约束、提高了机构承载能力和制动稳定性，通过电机械制动模块的设置实现了制动释放，通过叉块的设置实现了电机释放，90度方向的制动控制转换提高了空间的利用率。

2.根据权利要求1所述的一种基于碟形弹簧停放的电机械制动方法，其特征在于，所述的三支撑杆联动机构主要由螺母铰链连杆、上壳体铰链连杆和水平制动推块铰链连杆组成，所述的螺母铰链连杆与螺母铰链连接，与水平制动推块铰链间有3个摆杆组件b；所述的上壳体铰链连杆与壳体铰链连接，与水平制动推块铰链间有3个摆杆组件a；增加的虚约束可以使运动更稳定、承载能力更高。

3.根据权利要求1所述的一种基于碟形弹簧停放的电机械制动方法，其特征在于：所述的碟形弹簧停放模块包括水平制动推块铰链连杆、固定连杆、驻车壳体、磁铁、电磁装置和叉块，起到停放、制动释放和电机释放的功能；所述的固定连杆将驻车壳体固定于壳体上；

所述的驻车壳体内设置有磁铁和电磁装置；所述的电磁装置是一种电磁吸盘，基于电磁原理，通过使内部线圈通电产生磁力，经过导磁面板，将接触在面板表面的磁铁紧紧吸住的，通过线圈断电，磁力消失实现退磁，取下磁铁；所述的叉块与磁铁为一体，设置在驻车壳体的外部；所述的停放是指电磁装置不动作，磁铁不被吸合，叉块不介入运动，此时碟形弹簧施加作用力制动，电机不受力；所述的制动释放是指电机运转释放制动，电机承受力，迫使水平制动推块铰链连杆克服碟形弹簧施加的作用力；所述的电机释放是指在水平制动推块铰链连杆制动到位后，电磁装置动作，磁铁被吸合，叉块插入水平制动推块铰链连杆中受力，此时由叉块克服碟形弹簧施加的作用力，电机不受力，实现电机释放。

4.根据权利要求1所述的一种基于碟形弹簧停放的电机械制动方法，其特征在于：所述的电机械制动模块和连杆制动组件共同实现90度方向上动力转换和制动，具体制动步骤如下：

步骤一：初始位置时，制动执行器处于抱紧停放制动状态，摆杆组件a处于摆杆初始角位置，碟形弹簧处于蝶形弹簧初始状态，碟形弹簧支撑力使制动块推动摩擦片制动；

步骤二：制动释放时，制动对象正常运转，电机通过联轴器a带动减速器，再通过联轴器b驱动滚珠丝杠旋转，旋转的滚珠丝杠通过螺母实现螺母铰链在垂直滑道中垂直上下运动，此时，水平制动推块铰链连杆和水平制动推块铰链相配合，向制动反方向移动制动行程，摆杆组件a运动到摆杆驱动角位置，碟形弹簧处于蝶形弹簧受迫状态，水平制动推块铰链连杆上承受的制动力克服碟形弹簧支撑力，实现制动释放；

步骤三：待水平制动推块铰链连杆制动到位后，电磁装置动作，磁铁被吸合，叉块插入水平制动推块铰链连杆中受力，此时由叉块克服碟形弹簧施加的作用力，电机不受力，实现电机释放；

步骤四：当需要制动时，电机旋转施加电机制动力反方向的制动力，推动螺母向上移动，同时，电磁装置失电，磁铁落下，叉块退出水平制动推块铰链连杆，此时碟形弹簧施加的作用力和电机作用力共同起作用，控制水平制动推块的水平移动，实现制动控制。