1.一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)根据轮式移动机器人的运动学模型和期望轨迹模型，建立误差模型和误差微分方程；

2)采用新的控制律，给出轮式移动机器人的前进速度和转向角速度的表达式；3)设定表达式的参数以满足解耦和快速调节要求。

2.如权利要求1所述的一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，步骤1)中的所述误差模型为：其中[xe ye θe]T为轮式移动机器人实际位姿与期望位姿的偏差，在角度误差中，引入角度θe/2的正切值，能够将θe∈(-π,π)的角度转化为(-∞,∞)的常规数值范围,(xr,yr)是质心在世界坐标系下的期望位置坐标，θr为轮式移动机器人的运动方向与世界坐标系的X方向的期望夹角,(x,y)是质心在世界坐标系下的实际位置坐标，θ为轮式移动机器人的运动方向与世界坐标系的X方向的实际夹角,θe∈(-π,π)。

3.如权利要求2所述的一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，步骤1)中的误差微分方程为：其中 v、w分别是轮式移动机器人的实际线速度、实际角速度，vr、wr分别是轮式移动机器人的期望线速度、期望角速度， 分别是xe、ye、Θ的导数。

4.如权利要求3所述的一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤2)中针对vr≠0设计的所述新控制律为在控制律vc下，有 此时状态xe与其他状态无关，且当k1＞0时，xe快速收敛到

0；而闭环系统中设计的其他状态ye和 可以通过李雅普诺夫稳定性理论分别针对vr＞0和vr＜0证明闭环系统稳定性，k1、k2、k3是大于零的常数。

5.如权利要求3所述的一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤2)中，针对vr＝0设计的所述控制律为：在控制律wc下，有 此时状态θe与其他状态无关，且当k3＞0时，θe快速收敛到

0；而闭环系统中设计的其他状态xe和ye，可以通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统稳定性。

6.如权利要求3所述的一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤3)中，所述参数包括参数k1，k2，k3：对vr≠0的情况，如果参数满足0＜＜k1,k2,k3，k3＜k1，k2|vr|＜＜k1k3和2k2|vr|＜＜k32则满足近似解耦、快速跟踪条件；

对vr＝0的情况，如果参数满足0＜＜k1，0＜＜k3， 和 则满足近似解耦、快速跟踪条件。