1.一种可控变刚度的圆柱螺旋弹簧装置，包括驱动模组（1）、圆柱螺旋弹簧（2）、固定保持架（3）、移动保持架（4）、传动轴（5）、可拆分的外接法兰支座（6）、锥齿轮传动组（7）和导向组件（8），其特征在于，两个传动轴（5）的一端均安装驱动模组（1），传动轴（5）上安装圆柱螺旋弹簧（2），其中一个所述传动轴（5）通过锥齿轮传动组（7）连接另一个所述传动轴（5），所述传动轴（5）的外围设三组由可拆分的外接法兰支座（6）组合的固定保持架（3）和移动保持架（4），所述驱动模组（1）由螺杆驱动块（11）、螺杆（12）、大锥齿轮（13）、直齿轮（14）、齿轮传动支架（15）、基座（16）、齿条（17）、齿条导向块（18）和小锥齿轮（19）组成，所述基座（16）通过内六角螺丝安装齿轮传动支架（15），所述基座（16）和齿轮传动支架（15）的中央贯穿所述传动轴（5），所述传动轴（5）位于齿轮传动支架（15）的一段安装有大锥齿轮（13）和直齿轮（14），所述大锥齿轮（13）与螺杆（12）一端的小锥齿轮（19）啮合，螺杆（12）贯穿螺杆驱动块（11），所述螺杆驱动块（11）安装在基座（16）上并与所述移动保持架（4）固定连接，所述基座（16）上还安装有齿条（17）和齿条导向块（18），齿条（17）与直齿轮（14）啮合。

2.根据权利要求1所述的可控变刚度的圆柱螺旋弹簧装置，其特征在于，所述圆柱螺旋弹簧（2）在两端分别有安装固定结构，圆柱螺旋弹簧（2）的一端通过销轴与传动轴（5）连接，圆柱螺旋弹簧（2）的另一端与活动套在传动轴（5）上的导向滑块（21）连接。

3.根据权利要求1所述的可控变刚度的圆柱螺旋弹簧装置，其特征在于，所述螺杆驱动块（11）为一个在上面有螺纹孔和过孔的块状结构，螺纹孔与螺杆（12）形成螺旋副。

4.根据权利要求1所述的可控变刚度的圆柱螺旋弹簧装置，其特征在于，所述固定保持架（3）两端设有安装孔与基座（16）连接，固定保持架（3）中间有导向槽给移动滑块提供导轨。

5.根据权利要求1所述的可控变刚度的圆柱螺旋弹簧装置，其特征在于，另外两个所述移动保持架（4）的两端与齿条（17）连接，在基座（16）的导轨滑道中滑行，基座（16）的中间也开槽。

6.根据权利要求1所述的可控变刚度的圆柱螺旋弹簧装置，其特征在于，所述传动轴（5）的端部有键槽与外围设备连接。

7.根据权利要求1所述的可控变刚度的圆柱螺旋弹簧装置，其特征在于，所述外接法兰支座（6）的每一部分上开有一个方孔与导向组件（8）连接，上面开有过孔与外围设备连接。

8.根据权利要求1所述的可控变刚度的圆柱螺旋弹簧装置，其特征在于，所述导向组件（8）由两部分组成，一部分上有两个导向块，另一部分有一个导向块，在固定保持架（3）的导向槽中滑动，两部分还有半圆柱腔体结构可以用来安装和封装锥齿轮传动组（7）。