1.一种实现ESP精轧机组在线换辊撤辊后待命机架加入的方法，其特征在于，对各个机架均需要进行调节，且各机架间的调节为级联调节，其具体步骤如下：S1：收集并输入工艺参数、板带参数和轧机参数；

S2：确定待命机架Fi，其中i表示机架的序号，1≤i≤5，对待命机架Fi上游各机架依次进行待命机架Fi加入轧制前阶段的调节；

S3：当变厚度点到达待命机架Fi时，待命机架Fi轧辊压下，加入轧制过程，开始进行待命机架Fi压下阶段的调节；

S4：待命机架Fi压下阶段调节完成后，当变厚度点到达Fi+1机架时，开始待命机架Fi下游机架调节阶段；

S5：使四机架代替五机架连轧的状态过渡到五机架正常轧制状态，进入变规格后常态五机架连轧，实现待命机架在线不停机加入轧制过程；

S2具体包括以下步骤：

步骤S2中对待命机架Fi的上游各机架F1至Fi-1中各个机架的调节包括两部分，其分别是对所选定的机架Fk本身的调节，以及对所选定的机架Fk的下游机架的调节，其中，待命机架为Fi，1≤k≤i-1；对所选定的机架Fk本身的调节为辊缝和辊速的调节，对所选定的机架Fk的下游机架的调节为辊速调节；

S21：当k＝1时，首先判断机架F1是否为待命机架，若满足机架F1＝Fi，F1为待命机架时，直接转入S3；若F1不为待命机架，则转入S22；

S22：对待命机架Fi之前的机架F1至Fi-1依次进行轧辊调节；

对待命机架Fi之前的机架F1至Fi-1依次进行轧辊的辊缝和辊速调节的具体步骤如下：S221：首先对待命机架Fi的上游机架F1的轧辊辊缝辊速调节：机架F1轧辊调节过程中，建立辊缝控制模型、张力控制模型和第一轧辊速度控制模型，通过辊缝控制模型、张力控制模型和第一轧辊速度控制模型对机架F1进行调节，调节机架F1的辊缝以改变其出口轧件的厚度，同时保证改变辊缝时机架F1单位后张力保持不变，使其对上游生产无影响，同时通过距离模型跟踪变厚度区离开机架F1的距离，将变厚度区控制在正在调节的机架Fk与正在调节的机架相邻的下游机架Fk+1之间，即机架F1和机架F2之间；

设变厚度区从产生到达到机架Fk+1的入口所需的时间为

其中L为相邻两个机架间距离，Vf,k为机架Fk轧辊线速度，则Fk整个辊缝调节过程的时间T应小于TMAX，以便控制变厚度区域的长度，避免影响板形或板带的质量；

设变厚度区从产生到达到机架F2的入口所需的时间为TMAX1,其中L为相邻两个机架间距离，Vf,1为机架F1轧辊线速度，则F1整个辊缝调节过程的时间T1小于TMAX1，以便控制变厚度区域的长度，避免影响板形或板带的质量；

距离模型如下：

Li＝∑VR,i(1+Sf,i)Δt

其中VR,i为机架Fi轧辊转速，Sf,i为机架Fi轧件的前滑系数，Δt为时间步长；

S222：机架F1下游机架辊速调节；

通过第二轧辊速度控制模型对机架F1下游机架辊速调节，以保证下游各机架间张力值的稳定；

S223：计算变厚度区离开机架F1距离：

通过距离模型进行不断累积计算变厚度区离开机架F1的距离L1，当满足L1-L≥0时，转入S23，机架F2开始调节；

其中，则变厚度区离开机架F1的距离L1的计算公式如下：

L1＝∑VR,1(1+Sf,1)Δt；

其L1为变厚度区离开机架F1的距离；VR,1为机架F1轧辊转速，Sf,1为机架F1轧件的前滑系数，Δt为时间步长；

S23:判断机架F2是否为待命机架，若满足机架F2＝Fi，F2为待命机架时，直接执行步骤S3，否则继续执行步骤S24；

S24：对机架F2轧辊辊缝及辊速进行调节：

S241：机架F2轧辊辊缝及辊速调节：

机架F2轧辊调节过程中，通过辊缝控制模型、张力控制模型和第一辊速控制模型进行调节，调节机架F2辊缝改变其出口轧件厚度，同时保证改变F2辊缝时，机架F2单位后张力保持不变，使其对上游生产无影响，同时通过距离模型跟踪变厚度区离开机架F2的距离，将变厚度区控制在两个机架内，设变厚度区从产生到达到机架F3的入口所需的时间为TMAX2，其中L为相邻机架间距离，Vf,2为机架F2轧辊线速度，则机架F2整个辊缝调节过程的时间T2应小于TMAX2；

S242：对机架F2的下游机架进行辊速调节：

通过第二轧辊速度控制模型对机架F2下游机架进行辊速调节，以保证下游各机架间张力值的稳定；

S243：计算变厚度区离开机架F2距离：

通过距离模型进行不断累积计算变厚度区离开机架F2的距离L2，当满足L2-L≥0时，机架F3开始调节；

变厚度区离开机架F2的距离L2的计算公式如下：

L2＝∑VR,2(1+Sf,2)Δt；

其L2为变厚度区离开机架F2的距离；VR,2为机架F2轧辊转速，Sf,2为机架F2轧件的前滑系数，Δt为时间步长；

S25：依次调节待命机架Fi上游其余各机架；

变厚度点每移动到下一个机架时参照所述步骤S21和S23判断当前机架Fk是否为待命机架Fi，之后参照所述步骤S22和S24对当前机架Fk的辊速及辊缝的数值进行相应的调整，并对相应机架Fk下游各机架进行辊速调整，以保证下游各机架间张力值稳定，不断重复上述过程，直到变厚度点到达待命机架Fi前时，即当满足Li-1-L≥0时，转入S3；其中Li-1＝∑VR,i-1(1+Sf,i-1)Δt；

其中Li-1为变厚度区离开机架Fi-1的距离；VR,i-1为机架Fi-1轧辊转速，Sf,i-1为机架Fi-1轧件的前滑系数，Δt为时间步长；

S3具体包括以下步骤：

S31：待命机架Fi压下，其具体步骤如下：

S311:判断待命机架Fi是否为末机架，Fi是否等于F5，若Fi＝F5，待命机架为末机架，则执行S312，执行完成后结束轧制；

若Fi≠F5，Fi不是末机架执行S312后继续执行S313；

S312:待命机架Fi轧辊压下及辊速调节：

待命机架Fi轧辊压下过程中，通过张力控制模型和第一轧辊速度控制模型来调速，使待命机架Fi改变辊缝时，机架Fi-1前张力保持不变，待命机架Fi轧辊压下时对待命机架Fi的上游机架轧制无影响，通过辊缝控制模型使机架Fi达到设定的出口厚度值，待命机架Fi投入轧制过程；

S313:机架Fi+1轧辊辊缝及辊速调节：

通过辊缝控制模型和张力变换及轧辊速度控制模型进行计算和调整，通过第一轧辊速度控制模型，在变厚度区通过该机架前使机架Fi+1保证其后张力保持不变，同时通过辊缝模型，调节Fi+1机架辊缝改变其出口轧件厚度；

S314:机架Fi+1下游机架辊速调节：

通过第二轧辊速度控制模型对机架Fi+1下游各机架进行辊速调节，以保证下游各机架间张力值的稳定；

S315:计算变厚度区离开待命机架Fi距离：

通过距离模型进行不断累积计算变厚度区离开机架Fi的距离Li，当满足Li-L≥0时，转入步骤S32，机架Fi+1开始调节；

距离模型如下：

Li＝∑VR,i(1+Sf,i)Δt

其中VR,i为机架Fi轧辊转速，Sf,i为机架Fi轧件的前滑系数，Δt为时间步长；

S32：机架Fi+1调节阶段：

S321:判断机架Fi+1是否为末机架，若为末机架则执行完步骤S322便结束整个待命机架加入轧制的过程，否则执行完S322后继续执行接下来的步骤S323；

S322:机架Fi+1轧辊辊缝辊速调节：

机架Fi+1轧辊调节过程中，通过张力控制模型和第一轧辊速度控制模型来调速，在变厚度区通过该机架后使机架Fi+1保证其后张力保持不变，同时通过辊缝模型，将产品出口厚度调整为新的设定厚度值；

S323:机架Fi+2机架辊速调节：

通过辊缝控制模型和张力变换及轧辊速度控制模型进行计算和调整，通过第一轧辊速度控制模型，在变厚度区通过该机架前使机架Fi+2保证其后张力保持不变，同时通过辊缝模型，调节Fi+2机架辊缝改变其出口轧件厚度；

S324:机架Fi+2下游机架辊速调节：

通过第二轧辊速度控制模型对机架Fi+2下游各机架进行辊速调节，以保证下游各机架间张力值的稳定；

S325:计算变厚度区离开机架Fi+1距离：

通过距离模型进行不断累积计算变厚度区离开机架Fi+1的距离Li+1，当满足Li+1-L≥0时，机架Fi+2开始调节，执行下一步骤；

距离模型如下：

Li+1＝∑VR,i+1(1+Sf,i+1)Δt

其中VR,i+1为机架Fi+1轧辊转速，Sf,i+1为机架Fi+1轧件的前滑系数，Δt为时间步长；

S33:机架Fi+1下游各机架调节阶段：

变厚度点每移动到待命机架的各个后续下游机架时参照所述步骤S32进行调整，进而对机架F5上游的相应机架的辊速及辊缝值进行相应的调整，以及对相应机架下游各机架进行辊速调整，以保证下游各机架间张力值稳定，直到变厚度点到达机架F5前时；

S34:机架F5调节阶段：

S341:机架F5轧辊辊缝辊速调节：

机架F5轧辊调节过程中，通过张力控制模型和第一轧辊速度控制模型来调速，使机架F5改变辊缝时其后张力保持不变，使其对上游机架轧制无影响，通过辊缝控制模型，在入口变厚度区刚通过后，将产品最终轧件厚度调整为新的设定厚度值；

S342:待命机架加入轧制的过程结束，变规程完成后精轧机组进入五机架连轧状态。

2.如权利要求1所述的实现ESP精轧机组在线换辊撤辊后待命机架加入的方法，其特征在于，所述工艺参数、板带参数和轧机参数包括工作辊直径D，轧机刚度Km，相邻机架间距离L，五架F1～F5，入口厚度H1～H5，出口厚度h1～h5，单位前张力σf,1～σf,5，单位后张力σb,1～σb,5，钢板宽度b，首机架入口速度Vb,1，其中，第一机架F1为首机架。

3.如权利要求1所述的实现ESP精轧机组在线换辊撤辊后待命机架加入的方法，其特征在于，S221、S241、S322、S341步骤中，所述张力控制模型如下：步骤S312中，所述的张力控制模型如下：

其中n为下脚标表示当前时刻正处于调节状态轧机的机架号，即表示机架Fn为轧辊正在压下或抬升的机架，σb,n为机架Fn的单位后张力，Hn为机架Fn的入口厚度，Hn-1为机架Fn-1的入口厚度， 为机架τ时刻Fn的出口厚度，σf,n-1为Fn-1机架单位前张力， 为τ时刻Fn机架单位后张力， 为τ时刻机架Fn的入口厚度，hn-1为Fn-1机架轧件出口厚度。

4.如权利要求1所述的实现ESP精轧机组在线换辊撤辊后待命机架加入的方法，其特征在于，S221、S241、S312、S322、S341步骤中，所述第一轧辊速度控制模型如下：Vb,n＝VR,n(1-Sb,n-ΔSb,n)

其中Vb,n为机架Fn轧件入口速度，Sb,n为机架Fn轧件的后滑系数，VR,n为机架Fn轧辊转速，ΔVR,n为机架Fn轧辊转速改变量，ΔSb,n为机架Fn轧件的后滑系数改变量。

5.如权利要求1所述的实现ESP精轧机组在线换辊撤辊后待命机架加入的方法，其特征在于，S221、S241、S312、S313、S322、S323、S341步骤中，所述辊缝控制模型如下：其中ΔSn为Fn机架辊缝改变量，hn为Fn机架轧件出口厚度，ΔPn为Fn机架轧制力变化量，Kn为轧机刚度。

6.如权利要求1所述的实现ESP精轧机组在线换辊撤辊后待命机架加入的方法，其特征在于，S313、S323步骤中，所述张力变换及轧辊速度控制模型如下：其中Vf,n为机架Fn轧件出口速度，Vb,n+1为机架Fn+1轧件入口速度，L为相邻机架间距离，E为轧件的弹性模量，Δt为时间步长，σf,target为机架Fn+1后张力的目标值，σf,now为机架Fn+1后张力的当前值，ΔVR,n为机架Fn轧辊转速改变量，ΔVR,n+1为机架Fn+1轧辊转速改变量，VR,n为机架Fn轧辊转速，VR,n+1为机架Fn+1轧辊转速，Sf,n为机架Fn轧件的前滑系数，Sb,n+1为机架Fn+1轧件的后滑系数，ΔSf,n为机架Fn轧件的前滑系数改变量，ΔSb,n+1为机架Fn+1轧件的后滑系数改变量。

7.如权利要求1所述的实现ESP精轧机组在线换辊撤辊后待命机架加入的方法，其特征在于，S222、S242、S314、S323步骤中，所述的第二轧辊速度控制模型如下：……

其中ΔVR,n+1为机架Fn+1轧辊转速改变量，VR,n+1为机架Fn+1轧辊转速，Sb,n+1为机架Fn+1轧件的后滑系数，ΔVR,n为机架Fn轧辊转速改变量，ΔSf,n为机架Fn轧件的前滑系数改变量，VR,n为机架Fn轧辊转速，Sf,n为机架Fn轧件的前滑系数，Sf,n+1为机架Fn+1轧件的前滑系数，ΔVR,n+2为机架Fn+2轧辊转速改变量，Sb,n+2为机架Fn+2轧件的后滑系数，ΔVR,5为机架F5轧辊转速改变量，Sb,5为机架F5轧件的后滑系数，ΔVR,4为机架F4轧辊转速改变量，Sf,4为机架F4轧件的前滑系数。