1.一种高压线路巡检机器人越障方法，该巡检机器人包括基板和两个机械手臂，所述机械手臂具有升降和向两侧摆动两个自由度，两个机械手臂通过水平移动装置安装在基板上，通过水平移动装置可以调整两个机械手臂之间的相对位置，两个机械手臂分别为1#机械手臂和2#机械手臂，所述水平移动装置包括牵引绳、张紧滚动体、两个水平导轨和拉动牵引绳运动的驱动装置，所述张紧滚动体分别安装在基板两端，所述牵引绳为环形绳，套在基板两端的张紧滚动体上，通过驱动装置可以驱动牵引绳在基板两端的张紧滚动体之间来回环形运动，两个水平导轨分别安装在牵引绳的两侧，两个机械手臂通过水平滑块分别安装在两个水平导轨上，所述水平滑块与相应侧的牵引绳固定相连，通过驱动装置驱动牵引绳来回运动，可以带动两个行走夹持装置沿着两个水平导轨进行相对距离改变的来回交错运动；其特征在于：越障方法包括以下步骤：步骤1、巡检机器人巡检过程中碰到障碍物，在前的2#机械手臂优先接触到障碍物前面，松开在后的1#机械手臂对高压导线夹持，通过升降和或摆动自由度使得1#机械手臂远离高压导线；

步骤2、通过水平移动装置调整两个机械手臂之间的距离，使得1#机械手臂越过障碍物；

步骤3、通过升降和或摆动自由度反向运动使得1#机械手臂重新对高压导线夹持；

步骤4、松开2#机械手臂对高压导线夹持，通过升降和或摆动自由度使得2#机械手臂远离高压导线；

步骤5、通过水平移动装置调整两个机械手臂之间的距离，使得2#机械手臂越过障碍物；

步骤6、通过升降和或摆动自由度反向运动使得2#机械手臂重新对高压导线夹持，完成越障；

所述机械手臂包括行走夹持装置、摆动关节装置和升降装置，行走夹持装置通过摆动关节装置安装在升降装置的升降端，所述升降装置安装在水平移动装置的水平滑块上；

所述行走夹持装置包括大臂、行走轮、行走电机和两个导线夹持装置，所述大臂为L型臂，行走轮安装在大臂一端，大臂另一端安装在摆动关节装置上，所述行走电机安装在大臂上，且与行走轮轴连接，两个导线夹持装置通过支架安装在大臂上，两个导线夹持装置分别位于行走轮两侧。

2.如权利要求1所述的高压线路巡检机器人越障方法，其特征在于：所述巡检机器人越过的障碍物为防震锤或悬线夹，障碍物为防震锤时，只需动作机械手臂的升降自由度，障碍物为悬线夹时，需动作机械手臂的升降和向两侧摆动两个自由度。

3.如权利要求2所述的高压线路巡检机器人越障方法，其特征在于：所述基板上设有控制箱或者巡检设备，所述控制箱或者巡检设备通过质心调整机构安装在基板底部，所述质心调整机构为平移装置，通过质心调整机构可以使得控制箱或者巡检设备在两个机械手臂之间来回移动、在越障过程中，每当松开一个机械手臂之前，先通过质心调整机构将控制箱或者巡检设备移动到另一个机械手臂下方。

4.如权利要求1所述的高压线路巡检机器人越障方法，其特征在于：所述驱动装置为丝杠螺母机构、气缸、液压缸、电动推杆以及齿轮齿条结构中任意一种。

5.如权利要求1所述的高压线路巡检机器人越障方法，其特征在于：所述张紧滚动体有四个，两个一组安装在基板的一端，牵引绳张紧在四个张紧滚动体上呈矩形。

6.如权利要求1所述的高压线路巡检机器人越障方法，其特征在于：所述牵引绳为钢丝绳或者皮带，牵引绳为钢丝绳时，对应的所述张紧滚动体为轴承、U型槽转轮或者钢丝转轴，牵引绳为皮带时，对应的张紧滚动体为为皮带轮。