1.一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，其特征在于，包括：第一气缸(1)、第二气缸(2)、第三气缸(3)、第四气缸(4)、支架(5)、第五气缸(6)、第六气缸(7)、第七气缸(9)、第八气缸(10)、上面板(11)、下面板(12)、第一连接件(20)、第二连接件(21)、第三连接件(22)、第四连接件(23)、气动三联体(24)、第一气罐(25)、第二气罐(74)、消声器(75)、数据采集卡(76)、计算机(77)，以及与数据采集卡(76)相连的第一气动比例压力阀(26)、第二气动比例压力阀(27)、第三气动比例压力阀(28)、第四气动比例压力阀(29)、第五气动比例压力阀(30)、第六气动比例压力阀(31)、第七气动比例压力阀(32)、第八气动比例压力阀(33)、第九气动比例压力阀(34)、第十气动比例压力阀(35)、第十一气动比例压力阀(36)、第十二气动比例压力阀(37)、第十三气动比例压力阀(38)、第十四气动比例压力阀(39)、第十五气动比例压力阀(40)、第十六气动比例压力阀(41)、第一压力传感器(42)、第二压力传感器(43)、第三压力传感器(44)、第四压力传感器(45)、第五压力传感器(46)、第六压力传感器(47)、第七压力传感器(48)、第八压力传感器(49)、第九压力传感器(50)、第十压力传感器(51)、第十一压力传感器(52)、第十二压力传感器(53)、第十三压力传感器(54)、第十四压力传感器(55)、第十五压力传感器(56)、第十六压力传感器(57)、第一拉力传感器(58)、第二拉力传感器(59)、第三拉力传感器(60)、第四拉力传感器(61)、第五拉力传感器(62)、第六拉力传感器(63)、第七拉力传感器(64)、第八拉力传感器(65)、第一位移传感器(66)、第二位移传感器(67)、第三位移传感器(68)、第四位移传感器(69)、第五位移传感器(70)、第六位移传感器(71)、第七位移传感器(72)、第八位移传感器(73)等。所述上面板(11)和下面板(12)分别固定在支架(5)的上表面和下表面。第一连接件(20)、第二连接件(21)、第三连接件(22)、第四连接件(23)均固定在下面板(12)的上端。第一气缸(1)、第二气缸(2)、第五气缸(6)、第六气缸(7)的两端均分别与上面板(12)和待测仿人机器人关节的上部可转动连接，第三气缸(3)、第四气缸(4)、第七气缸(9)、第八气缸(10)的两端均分别与下面板(12)和待测仿人机器人关节的下部可转动连接。数据采集卡(76)与计算机(77)相连。

2.根据权利要求1所述仿人机器人关节鲁棒性测试系统，其特征在于，所述第一气缸(10)的一个气室与第一气动比例压力阀(26)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第一压力传感器(42)，另一个气室与第二气动比例压力阀(27)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第九压力传感器(50)；第二气缸(2)的一个气室与第三气动比例压力阀(28)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第二压力传感器(43)，另一个气室与第四气动比例压力阀(29)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十压力传感器(51)；第三气缸(3)的一个气室与第五气动比例压力阀(30)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第三压力传感器(44)，另一个气室与第六气动比例压力阀(31)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十一压力传感器(52)；第四气缸(4)的一个气室与第七气动比例压力阀(32)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第四压力传感器(45)，另一个气室与第八气动比例压力阀(33)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十二压力传感器(53)；第五气缸(6)的一个气室与第九气动比例压力阀(34)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第五压力传感器(46)，另一个气室与第十气动比例压力阀(35)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十三压力传感器(54)；第六气缸(7)的一个气室与第十一气动比例压力阀(36)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第六压力传感器(47)，另一个气室与第十二气动比例压力阀(37)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十四压力传感器(55)；第七气缸(9)的一个气室与第十三气动比例压力阀(38)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第七压力传感器(48)，另一个气室与第十四气动比例压力阀(39)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十五压力传感器(56)；第八气缸(10)的一个气室与第十五气动比例压力阀(40)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第八压力传感器(49)，另一个气室与第十六气动比例压力阀(41)的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十六压力传感器(57)。

3.根据权利要求1所述仿人机器人关节鲁棒性测试系统，其特征在于，所述第一气缸(1)、第二气缸(2)、第三气缸(3)、第四气缸(4)、第五气缸(6)、第六气缸(7)、第七气缸(9)、第八气缸(10)的输出轴上分别安装有第一位移传感器(66)、第二位移传感器(67)、第三位移传感器(68)、第四位移传感器(69)、第五位移传感器(70)、第六位移传感器(71)、第七位移传感器(72)、第八位移传感器(73)。

4.根据权利要求1所述仿人机器人关节鲁棒性测试系统，其特征在于，所述第一气缸(1)、第二气缸(2)、第三气缸(3)、第四气缸(4)、第五气缸(6)、第六气缸(7)、第七气缸(9)、第八气缸(10)与待测仿人机器人关节之间的连接处分别安装有第一拉力传感器(58)、第二拉力传感器(59)、第三拉力传感器(60)、第四拉力传感器(61)、第五拉力传感器(62)、第六拉力传感器(63)、第七拉力传感器(64)、第八拉力传感器(65)。

5.根据权利要求1所述仿人机器人关节鲁棒性测试系统，其特征在于，所述气动三联体(24)的进气口与气源相连，出气口与第一气罐(25)的进气口相连，第一气罐(25)的出气口分别与第一气动比例压力阀(26)、第二气动比例压力阀(27)、第三气动比例压力阀(28)、第四气动比例压力阀(29)、第五气动比例压力阀(30)、第六气动比例压力阀(31)、第七气动比例压力阀(32)、第八气动比例压力阀(33)、第九气动比例压力阀(34)、第十气动比例压力阀(35)、第十一气动比例压力阀(36)、第十二气动比例压力阀(37)、第十三气动比例压力阀(38)、第十四气动比例压力阀(39)、第十五气动比例压力阀(40)、第十六气动比例压力阀(41)的进气口相连。

6.根据权利要求1所述仿人机器人关节鲁棒性测试系统，其特征在于，所述第二气罐(74)的进气口分别与第一气动比例压力阀(26)、第二气动比例压力阀(27)、第三气动比例压力阀(28)、第四气动比例压力阀(29)、第五气动比例压力阀(30)、第六气动比例压力阀(31)、第七气动比例压力阀(32)、第八气动比例压力阀(33)、第九气动比例压力阀(34)、第十气动比例压力阀(35)、第十一气动比例压力阀(36)、第十二气动比例压力阀(37)、第十三气动比例压力阀(38)、第十四气动比例压力阀(39)、第十五气动比例压力阀(40)、第十六气动比例压力阀(41)的第二出气口相连，第二气罐(74)的出气口与消声器(75)相连。