1.一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置，其特征在于，包括激光雷达(1)，视觉摄像头(2)，数字图像处理器(3)和数据处理器(4)；

所述激光雷达(1)用于采集并输出前方目标车辆的纵向速度vTx，横向速度vTy以及前方目标车辆与本车的实时间距D，其输出端连接至车载CAN总线；

所述视觉摄像头(2)的输出端连接所述数字图像处理器(3)的输入端，用于采集包括道路信息和前方目标车辆行驶位置的图像信息；

所述数字图像处理器(3)的输出端连接所述数据处理器(4)的输入端，用于接收并处理视觉摄像头(2)采集的图像信息；输出车道线f(t)和前方目标车辆前轮触地点位置pT；

所述数据处理器(4)分别接收所述CAN总线和所述数字图像处理器(3)的数据，并输出风险评价结果。

2.如权利要求1所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置，其特征在于，还包括预警指示器(5)，所述预警指示器(5)的输入端连接所述数据处理器(4)的输出端，用于响应所接收到的数据进行预警提示。

3.如权利要求1所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置，其特征在于，所述激光雷达(1)设置在车辆前方的进气栅格处；所述视觉摄像头(2)设置在车辆的前挡风玻璃的上方；所述数字图像处理器(3)，数据处理器(4)和预警指示灯(5)均设置在车体内。

4.如权利要求1-3任一项所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置的观测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，视觉摄像头(2)采集前方目标车辆和路况信息，输出数字图像；

S2，数字图像处理器(3)接收并预处理数字图像，得到拟合的车道线f(t)和前车前轮触地点位置pT；

S3，数据处理器(4)计算前车前轮触地点位置pT到拟合的车道线f(t)的最短距离L；

S4，激光雷达(1)采集前方目标车辆的纵向速度vTx，横向速度vTy以及前方目标车辆与本车的实时间距D；

S5，数据处理器(4)根据前车前轮触地点到车道线的最短距离L，前方目标车辆的纵向速度vTx，横向速度vTy以及前方目标车辆与本车的实时间距D，生成超车动作实时风险等级。

5.如权利要求4所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测方法，其特征在于，所述步骤S2的具体方法为：数字图像处理(3)识别出前方目标车辆前轮触地点位置以及车道线，通过逆透视变换、二值化处理、最小二乘法基于B样条曲线得到拟合车道线f(t)，通过霍夫变换得到前车前轮触地点位置pT。

6.如权利要求5所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测方法，其特征在于，当前车所处位置在本车的右前方时，则前车前轮触地点位置为前车左前轮触地点位置pTl；

前车所处位置在本车的左前方时，则前车前轮触地点位置为前车右前轮触地点位置pTr。

7.如权利要求4所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测方法，其特征在于，所述步骤S3中，当L<0时，表示前方目标车辆跨越到当前车辆行驶车道；当L＝0时，表示前方目标车辆前轮压线行驶；当L>0时，表示前方目标车辆在其原车道行驶。

8.如权利要求(4)所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测方法，其特征在于，所述步骤S5包括以下步骤：步骤1，数据处理器(4)根据前方目标车辆的纵向速度vTx，横向速度vTy、前方目标车辆与本车的实时间距D以及前方目标车辆前轮触地点位置相距车道线的最短距离L，计算出实时的跨道时间TTLC；对TTLC进行阈值划分并对每个阈值范围进行风险评分，得到STTLC；

步骤2，当前方目标车辆纵向速度vTx增大时，将前方目标车辆纵向速度vTx分为若干个阈值范围，并对每个阈值范围进行评分，得到当前方目标车辆纵向速度vTx减小时，将vTx的评分结果记为

步骤3，对每个阈值的评分结果STTLC和 进行求和得到总评分S，将总评分S分档，根据分档结果完成风险等级划分。

9.如权利要求8所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测方法，其特征在于，所述实时间距D不变或增大时，表示vTx在增大，按照vTx增大时的阈值划分及评分规则进行评价；

所述实时间距D减小时，则判断本车的加速度与前方目标车辆的加速度，当本车的加速度大于前方目标车辆的加速度时，则按照vTx增大时的阈值划分及评分规则进行评价；否则

10.如权利要求4所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测方法，其特征在于，所述步骤S5中，数据处理器(4)通过CAN总线接收激光雷达(1)采集的前方目标车辆的纵向速度vTx，横向速度vTy以及前方目标车辆与当前进行超车动作的车辆的实时间距D；数据处理器(4)根据所输出的风险等级触发预警指示灯(5)进行预警提示。