1.一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括直线进给定位组件和圆筒剪切组件，所述直线进给定位组件上安装有圆筒剪切组件，圆筒剪切组件在直线进给定位组件上做往复直线运动，直线进给定位组件安装在采摘机器人的机械臂上；

所述直线进给定位组件包括基座（1）、直线导轨（2）、液压缸固定支座（3）、第一液压缸（5）、液压缸托架（6）、移动底板推片（8）和移动底板（9）；

所述移动底板（9）通过直线导轨（2）滑动安装在基座（1）上，液压缸固定支座（3）固定安装在基座（1）的下端面上，第一液压缸（5）通过第一圆柱销（4）铰接在液压缸固定支座（3）上，且第一液压缸（5）的缸体通过液压缸托架（6）固定在基座（1）的下端面上，第一液压缸（5）输出端的第一活塞杆（7）通过移动底板推片（8）与移动底板（9）相连接；

所述圆筒剪切组件包括剪切执行器、外剪切筒（13）和内剪切筒（30）；

所述剪切执行器和外剪切筒（13）固定安装在移动底板（9）上，内剪切筒（30）固定安装在剪切执行器的输出端上，且位于外剪切筒（13）内；

内剪切筒（30）和外剪切筒（13）在执行剪切动作时，外剪切筒（13）的第二Y形剪切槽的第二上导向边（26）、第二触发边（28）、第二切削刃（27）与内剪切筒（30）的第六切削刃（34）构成封闭的切削梯形；

内剪切筒（30）和外剪切筒（13）在执行剪切动作时，外剪切筒（13）的第一Y形剪切槽的第一上导向边（17）、第一触发边（15）、第一切削刃（16）与内剪切筒（30）的第三切削刃（31）构成封闭的切削梯形；

内剪切筒（30）和外剪切筒（13）在执行剪切动作时，外剪切筒（13）的X形剪切槽的左切削刃（19）、左触发边（20）、左短导向边（21）与内剪切筒（30）的第四切削刃（32）构成封闭的切削梯形；

内剪切筒（30）和外剪切筒（13）在执行剪切动作时，外剪切筒（13）的X形剪切槽的右切削刃（24）、右触发边（23）、右短导向边（22）与内剪切筒（30）的第五切削刃（33）构成封闭的切削梯形；

所述直线进给定位组件的左端安装有机械臂连接板（45），机械臂连接板（45）的两侧通过第一肋板（43）和第二肋板（44）与基座（1）加固。

2.根据权利要求1所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述剪切执行器包括第一外剪切筒支座（10）、果实采收连接器（11）、第二外剪切筒支座（12）、液压缸上支座（38）、液压缸支座支架（39）、第二液压缸（40）和液压缸支座（42）；

所述外剪切筒（13）通过第一外剪切筒支座（10）和第二外剪切筒支座（12）固定安装在移动底板（9）的右端，液压缸支座（42）固定安装在移动底板（9）的左端，第二液压缸（40）通过第二圆柱销（41）铰接在液压缸支座（42）上，第一外剪切筒支座（10）和液压缸支座（42）之间还设有液压缸支座支架（39），第二液压缸（40）的缸体通过液压缸上支座（38）固定安装在液压缸支座支架（39）上，第二液压缸（40）输出端的第二活塞杆（37）通过第一内剪切筒固定片（35）和第二内剪切筒固定片（36）与内剪切筒（30）相连接，且内剪切筒（30）位于外剪切筒（13）内部，果实采收连接器（11）镶嵌在移动底板（9）的右端，位于外剪切筒（13）的正下方，果实采收连接器（11）的入口端与外剪切筒（13）和内剪切筒（30）连通，果实采收连接器（11）的出口端与果实收集装置或收集袋连通。

3.根据权利要求1所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述外剪切筒（13）的侧壁上开有X形剪切槽，X形剪切槽的两侧对称开有第一Y形剪切槽和第二Y形剪切槽，内剪切筒（30）的侧壁上对称开有两个梯形剪切槽，两个梯形剪切槽关于两个梯形剪切槽的交点对称。

4.根据权利要求3所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述X形剪切槽包括左长导向边（18）、左切削刃（19）、左触发边（20）、左短导向边（21）、右短导向边（22）、右触发边（23）、右切削刃（24）和右长导向边（25），所述左切削刃（19）与左短导向边（21）之间的垂直距离等于果梗直径的1.2倍，所述右切削刃（24）与右短导向边（22）之间的垂直距离等于果梗直径的1.2倍。

5.根据权利要求3所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述第一Y形剪切槽包括第一L形导向边（14）、第一触发边（15）、第一切削刃（16）和第一上导向边（17），第二Y形剪切槽包括第二L形导向边（29）、第二触发边（28）、第二切削刃（27）和第二上导向边（26）。

6.根据权利要求3所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述两个梯形剪切槽包括第三切削刃（31）、第四切削刃（32）、第五切削刃（33）和第六切削刃（34）。

7.根据权利要求4所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述左触发边（20）和右触发边（23）均安装有力传感器。