1.一种基于转角互逆的轴角编码器全量程精度检测方法，其特征在于，被检轴角编码器(1)的主轴与内旋转平台定子(2)同轴连接，被检轴角编码器(1)的壳体固定在外旋转平台定子(3)上，内旋转平台转子(5)与支撑轴(4)固定且与被检轴角编码器(1)的主轴同轴，外旋转平台转子(6)与内旋转平台定子(2)固定，反射镜(7)固定在支撑轴(4)上，反射镜(7)的中心在自准直仪(9)的光管中心线上；

通过以下步骤完成被检轴角编码器的全量程精度检测：

步骤1，转角产生：

锁定内旋转平台定子(2)与内旋转平台转子(5)相对位置形成固定连接，转动外旋转平台转子(6)，使被检轴角编码器(1)的主轴、内旋转平台定子(2)、支撑轴(4)同时随外旋转平台转子(6)产生一个不超过自准直仪量程的转角；

步骤2，精度检测：

利用固定在支撑轴(4)上的反射镜(7)，通过自准直仪(9)可得出步骤1所产生转角作为基准转角，并与被检轴角编码器(1)在步骤1结束后的输出值进行差值计算，得出被检编码器在该转角下的精度值；

步骤3，转角互逆：

解锁内旋转平台定子(2)与内旋转平台转子(5)固定关系，锁定外旋转平台定子(3)与外旋转平台转子(6)相对位置形成固定连接，并转动内旋转平台转子(5)，使支撑轴(4)随内旋转平台转子(5)逆向于所述步骤1时外旋转平台转子(6)的旋转方向转动所述步骤2中自准直仪(9)测得的基准角度；

步骤4，全量程检测：

解锁外旋转平台定子(3)与外旋转平台转子(6)的固定关系，锁定内旋转平台定子(2)与内旋转平台转子(5)相对位置形成固定连接，转动外旋转平台转子(6)，使被检轴角编码器(1)的主轴、内旋转平台定子(2)、支撑轴(4)同时随外旋转平台转子(6)产生一个同向于所述步骤1时外旋转平台转子(6)的旋转方向、且不超过自准直仪量程的转角；

重复所述步骤1至步骤4，直至完成对被检轴角编码器(1)的全量程检测。

2.如权利要求1所述的一种基于转角互逆的轴角编码器全量程精度检测方法，其特征在于，所述内旋转平台定子(2)与内旋转平台转子(5)相对位置锁定时，外旋转平台定子(3)与外旋转平台转子(6)相对位置处于自由状态；内旋转平台定子(2)与内旋转平台转子(5)相对位置处于自由状态时，外旋转平台定子(3)与外旋转平台转子(6)相对位置锁定。

3.如权利要求1所述的一种基于转角互逆的轴角编码器全量程精度检测方法，其特征在于，所述内旋转平台转子(5)和支撑轴(4)首先与被检轴角编码器(1)的主轴、内旋转平台定子(2)同向旋转，然后内旋转平台转子(5)和支撑轴(4)再与被检轴角编码器(1)的主轴、内旋转平台定子(2)逆向旋转。