1.一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

1)将桁架机械手运行速度曲线分为三个阶段，确定系统初始速度VSP，结束速度VeP，加速度a，系统设定最大速度

2)当前系统最大调试速度 能够通过外部人机交互设备实时改变；

3)速度控制算法以系统初始速度VsP，加速度a进行加速，加速至系统设定最大速度后，系统进入实时动态规划阶段，按照周期T和当前最大调试速度 进行实时速度调节。

2.如权利要求1所述的一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，其特征在于：所述步骤1)中，将桁架机械手运行速度曲线分为加速、实时动态规划、减速三个阶段，加速阶段与减速阶段采用了T型加减速方式，加速度均为a。

3.如权利要求1或2所述的一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，其特征在于：所述步骤2)中，当前系统最大调试速度 默认情况下等于系统设定最大速度 系统运行速度必须要保证在最大调试速度 之内，最大调试速度通过脉冲手轮进行大小调节，最小调节幅度为10％，总共分为10档，分别为：10％、20％、30％、……90％、100％。

4.如权利要求1或2所述的一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，其特征在于：所述步骤3)中，将实时动态控制阶段按照时间周期T划分成n块，确定当前速度块的入口速度系统最大调试速度 通过计算得出当前速度块的结束速度Ven，根据动态规划算法，保存当前速度块结束速度Ven，作为下一速度块的入口速度Vsn。

5.如权利要求4所述的一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，其特征在于：需要确定当前速度块的入口速度Vsn，系统最大调试速度 当前速度块调节方式采用T型加减速方式进行，理想结束速度计算公式为 最终结束速度Ven的取值分为两种情况：①若计算结果Ven′大于当前最大调试速度 则取当前速度块结束速度Ven为 ②若计算结果Ven′小于当前最大调试速度 则取当前速度块结束速度Ven为计算结果Ven′。

6.如权利要求4所述的一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，其特征在于，所述步骤3)中，按照周期T和当前最大调试速度 进行实时速度调节，调节方式采用T型加减速方式进行，动态规划阶段实时判断当前速度Vnow和对应的减速距离是否足够，当减速距离接近设定阈值N时，关闭动态规划周期，转而进入减速阶段。

7.如权利要求4所述的一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，其特征在于，所述步n′骤3)中，在实时动态规划过程，针对计算结果Ve 大于当前最大调试速度 的情况，需要额外处理，首先通过 推算出 t为实际加速时间。

8.如权利要求4所述的一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，其特征在于，所述步骤3)中，通过 计算出实际加速时间t，根据脉冲周期时间公式得：周期 Ti为第i个脉冲所对应的周期，第i个脉冲所对应的定时器周

期公式 Timprescaler为时钟预分频系数，arri为自动重装载

值，计算所得期望速度即可转化成arri自动重装载值数值的大小，实际加速时间t的判断和周期T的判断问题均转化为脉冲个数的记录问题。