1.一种具有容噪特性的冗余度机械臂规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S101，通过引入位置误差及其积分信息的反馈，设计噪声环境下的运动规划方案；所述运动规划方案表示如下：

其中，设计参数kP>0，kI>0，且两者满足 θ(t)表示机械臂关节角度， 表示机+

械臂关节速度，J (θ(t))表示机械臂的雅可比矩阵J(θ(t))的伪逆；e(t)表示机械臂运动规划过程中的位置误差，且e(t)＝rd(t)‑f(θ(t))，f(·)表示一个非线性映射函数，rd(t)表示机械臂末端执行器期望的运动轨迹； 表示rd(t)的时间导数，y(t)表示位置误差e(t)的积分信息，且 表示y(t)的时间导数，且 δ(t)表示机械臂运动规划过程中所遇到的噪声信息；t表示时间；τ表示积分变量；

S102，采高阶数值差分公式对所述运动规划方案进行离散化处理，建立具有容噪特性的规划方案；

所述高阶数值差分公式表示如下：其中， θk＝θ(t＝kσ)， k表示迭代次数且k＝4,5,…，σ表示采样间隔；

所建立的规划方案表示如下：

其中， ek＝e(t＝kσ)，δk＝δ(t＝kσ)。

2.根据权利要求1所述的具有容噪特性的冗余度机械臂规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

S103，下位机控制器根据所述规划方案的求解结果，驱动机械臂完成给定的末端规划任务。