1.一种吊运车凸轮摩擦驱动的整线无空程驱动控制结构，吊运车(5)通过导向轮(6)滚动配合在工字梁(7)的下梁，吊运车(5)包括驱动杆(8)，驱动杆(8)具有对称平面(Л)，其特征在于，工字梁(7)上间隔固定有n个吊运车凸轮摩擦驱动装置(100)，凸轮摩擦驱动装置(100)包括凸轮(41)和摩擦轮(25)，凸轮带动摩擦轮在张开位置和合拢位置之间切换；凸轮具有对称平面(Л1)，摩擦轮旋转轴线(Z)与对称平面(Л1)位于垂直于长凸轮轴的旋转轴线(Y)的同一驱动法平面(Л2)；

包括长凸轮轴(43)，凸轮和摩擦轮参考驱动法平面(Л2)以间隔距离(S)等距间隔固定在长凸轮轴(43)上；凸轮(41)包括配合表面(41.1)，所述配合表面以长凸轮轴(43)旋转轴线轴对称地交替配置，且凸轮具有相等的推程时间(t)和回程时间，使得第n个凸轮(Cn)的配合表面带动摩擦轮位于合拢位置时，第n+1个凸轮(Cn+1)的配合表面带动摩擦轮持续保持在张开位置；在第n个凸轮(Cn)的配合表面带动摩擦轮位于张开位置时，第n+1个凸轮(Cn+1)的配合表面带动摩擦轮持续保持在合拢位置；所述无空程驱动设计为，在第n个凸轮(Cn)的推程时间(t)内，第n个摩擦轮(25)驱动驱动杆(8)行进的距离等于所述间隔距离(S)。

2.如权利要求1所述吊运车凸轮摩擦驱动的整线驱动控制结构，其特征在于，从动滑架(42)包括配合框(47)，配合框(47)具有相对的左配合面(44)和右配合面(45)，左配合面(44)或右配合面(45)同一时间仅有一个面与凸轮(41)的配合表面(41.1)接触配合。

3.如权利要求2所述吊运车凸轮摩擦驱动的整线驱动控制结构，其特征在于，所述凸轮具有相等的推程时间(t)和回程时间的设计为：所述配合表面(41.1)横截面为具有圆心在旋转轴线(Y)上的推程半径(r)的扇形圆弧面，所述扇形圆弧面具有180°的圆弧角(β)。

4.如权利要求3所述吊运车凸轮摩擦驱动的整线驱动控制结构，其特征在于，其中扇形圆弧面的圆弧角β＝180度时，凸轮的配合表面(41.1)以V0mm/秒的线速度旋转时，则第n个凸轮(Cn)的推程时间为 秒,其中r为凸轮的推程半径；在该推程时间内，对应第n个凸轮摩擦驱动装置(100)的摩擦轮旋转半径为R，摩擦轮转速V1mm/t，则摩擦轮驱动长度 也即凸轮的间隔距离S于该驱动长度L，

5.如权利要求4所述吊运车凸轮摩擦驱动的整线驱动控制结构，其特征在于，所述驱动杆(8)的长度L满足S≤L≤2S-R，其中，S为凸轮间隔距离，R为摩擦轮半径。

6.如权利要求4所述吊运车凸轮摩擦驱动的整线驱动控制结构，其特征在于，所述摩擦轮周壁设有压力传感器，所述压力传感器检测到压力超过预设值则启动摩擦轮轴通过联轴器连接的驱动电机。

7.如权利要求4所述吊运车凸轮摩擦驱动的整线驱动控制结构，其特征在于，凸轮带动摩擦轮在张开位置和合拢位置之间切换设计为：所述凸轮摩擦驱动装置(100)包括摩擦轮机构(20)和凸轮开合驱动机构(40)，所述摩擦轮机构(20)包括开合架(21),至少一个所述开合架(21)可滑动地设置；摩擦轮分别固定在开合架(21)上；凸轮开合驱动机构(40)包括凸轮(41)和从动滑架(42)，从动滑架(42)固定连接可滑动设置的开合架(21)，凸轮(41)和从动滑架(42)转动配合。

8.如权利要求6所述吊运车凸轮摩擦驱动的整线驱动控制结构，其特征在于，开合架(21)包括一体成型的水平横梁部(21.1)、斜腿部(21.2)和竖直安装部(21.3)，从动滑架(42)固定连接于水平横梁部(21.1)、斜腿部(21.2)的结合部。

9.如权利要求3所述吊运车凸轮摩擦驱动的整线驱动控制结构，其特征在于，凸轮(41)还具有非配合表面(41.2)，所述非配合表面距离凸轮轴旋转轴线的距离小于配合表面的推程半径(r)。

10.如权利要求1-8任一所述吊运车凸轮摩擦驱动的整线驱动控制结构，其特征在于，凸轮(41)两侧参考对称平面(Л1)轴对称设有定位轴套(48)，固定板(1)的侧板(4)设有凸轮支撑轴承(49)，定位轴套(48)的两端过盈配合在轴承内圈内且所述定位轴套(48)端部台阶卡设在之间轴承内圈之间定位所述凸轮。