1.一种全向车辆搬运机构，包括行走机构、伸展机构和夹持机构，其特征在于：所述行走机构包括：主横梁（12）靠近两端的边缘带有向两侧扩张的弧线，以所述弧线为周边，其中心设有贯通轴孔，主纵梁（11）的两端与主横梁（12）内侧的弧线固定，对称布置构成四边框架结构；主纵梁（11）的中部设有齿轮横梁（6），主横梁（12）的中部设有齿轮纵梁（9），所述齿轮纵梁（9）的两侧分别设有下纵梁（15）；所述齿轮横梁（6）与齿轮纵梁（9）的中部十字交叉，在十字交叉的中心点处设有与该中心点垂直的轴孔，转向电机（7）通过转向电机座（8）与所述中心点下方固定，转向电机（7）的输出轴穿过所述垂直的轴孔与齿轮一（1）通过平键连接；齿轮一（1）沿齿轮横梁（6）的两侧设有与其啮合的齿轮三（3），对称设置；齿轮一（1）沿齿轮纵梁（9）的两侧设有与其啮合的过渡齿轮二（2），所述过渡齿轮二（2）与齿轮四（4）啮合；

所述齿轮三（3）、齿轮四（4）的上表面均设有同轴的同步带轮；驱动轮组件（13）顶部的轴承座（14）通过螺栓与主横梁（12）固定，垂直轴通过轴承外圈与轴承座（14）固定，垂直轴与所述主横梁（12）的贯通轴孔间隙配合，垂直轴端设有同步带轮；所述四边框架结构四角的同步带轮分别通过同步带与布置在齿轮横梁（6）和齿轮纵梁（9）上的齿轮三（3）、齿轮四（4）的同步带轮联接；

所述伸展机构包括：两根主横梁（12）之间对称布置轴距横梁（20），通过螺栓与下纵梁（15）两端内侧固定；分段式的轴距纵梁（18）的一端通过连接件四（17）与主横梁（12）固定，另一端通过连接件五（19）与齿轮纵梁（9）固定，对称布置；轴距纵梁（18）与轴距横梁（20）中部十字交叉位置的上表面设有轴距丝杠支架（25），轴距电机（22）通过轴距电机座（23）与轴距纵梁（18）中部外侧固定，轴距丝杠（24）的尾端穿过轴距丝杠支架（25）并通过联轴器与轴距电机（22）轴固定，其前端通过轴承与连接件五（19）中部固定；轴距螺母滑块组件（26）上端为与轴距丝杠（24）配合的螺母，下端为与轴距纵梁（18）配合的滑块，中部与轴距折叠杆组件（21）的中间连杆尾端铰接，所述轴距丝杠（24）为两个，旋向相同，对称布置在轴距横梁（20）中部，其轴线与轴距横梁（20）的轴线的夹角为90°；轴距横梁（20）的两端分别设有长条形滑套（31），两根轮距纵梁（32）分别与长条形滑套（31）的两端固定，构成四边形框架结构；

轮距横梁（33）通过螺栓与轮距纵梁（32）中部固定；轮距电机（38）通过轮距电机座（39）与轮距横梁（33）固定；轮距横梁（33）两端设有轮距丝杠支架（36），轮距丝杠支架（36）的顶端与轮距丝杠（35）两端铰接，轮距丝杠（35）的尾端穿过轮距丝杠支架（36）并通过联轴器与轮距电机（38）的输出轴固定，所述轮距丝杠（35）为四个，旋向相同，对称布置在轮距纵梁（32）中部，其轴线与轮距纵梁（32）的轴线的夹角为90°；轮距螺母滑块组件一（37）、轮距螺母滑块组件二（50）的上端均为与轴距丝杠配合的螺母，下端均为与轮距横梁（33）配合的滑块，中部与轮距折叠杆组（34）的中间连杆尾端铰接，所述轮距折叠杆组件（34）由八根长连杆和四根短连杆组成五级剪叉式连杆机构；轮距纵梁（32）的两端均设有轮距横梁滑块（40），轮距横梁滑块（40）前端为与轮距纵梁（32）配合的矩形套筒结构，尾端为水平板式结构且设有与轮距折叠杆组件（34）前端铰接的垂直铰支座；轴距连接件一（27）的前端岔口与轴距折叠杆组件（21）的中间连杆前端铰接，后端与轴承杆（30）的一端固定，轴承杆（30）的另一端设有鱼眼轴承（29），所述轴距折叠杆组件（21）由四根长连杆和四根短连杆组成三级剪叉式连杆机构；轴距连接件二（28）的前端岔口与鱼眼轴承（29）铰接，后端与轮距横梁（33）内侧端铰接；

所述夹持机构包括：夹持臂梁（41）的两端与轮距横梁滑块（40）前端的水平面固定；夹持电机（45）通过夹持电机座（51）与所述水平板式结构前端固定；夹持臂固定构件（42）与夹持臂梁（41）的一端固定，夹持臂滑动构件（43）与夹持臂梁（41）构成滑动配合，夹持臂固定构件（42）和夹持臂滑动构件（43）的外侧设有两个支点，其中内侧的支点与夹持臂（46）后端铰接，外侧的支点与上连杆（47）、下连杆（48）尾端同轴铰接，上连杆（47）、下连杆（48）的前端与夹持臂（46）中部同轴铰接；夹持臂固定构件（42）的内侧设有丝杠座，夹持丝杠（44）的尾端穿过夹持臂固定构件（42）的丝杠座并通过联轴器与夹持电机（45）的输出轴固定，夹持臂滑动构件（43）的内侧设有与夹持丝杠（44）前端配合的螺母，所述夹持丝杠（44）为四个，旋向相同，与夹持臂梁（41）平行布置；万向轮组件（53）的轴与夹持臂（46）前端铰接；夹持滚筒（49）通过滚筒轴（52）与夹持臂（46）固定。

2.根据权利要求1所述一种全向车辆搬运机构，其特征在于：所述齿轮纵梁（9）通过连接件一（5）与主横梁（12）固定。

3.根据权利要求1所述一种全向车辆搬运机构，其特征在于：所述下纵梁（15）的两端通过连接件三（16）与主横梁（12）固定，且左右对称布置。

4.根据权利要求1所述一种全向车辆搬运机构，其特征在于：所述驱动轮组（13）为四个，采用的驱动电机为伺服电机。

5.根据权利要求1所述一种全向车辆搬运机构，其特征在于：所述万向轮组件（53）为八个，对称布置在夹持臂（46）前端。