1.一种基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制模型获取方法，其特征是：其步骤是：

步骤100：建立含有量化输入的飞行器动力学模型和姿态模型，步骤200：引入辅助变量，把含有输入量化的基于飞行器的模型转化为含有状态量化的扩张状态飞行器模型，

步骤300：利用输出量化信息，设计状态观测器，基于状态估计值，设计飞行器系统的姿态输出反馈控制方案，

建立含有量化输入的飞行器动力学模型和姿态模型T

其中σ＝[σ1,σ2,σ3] ，ω分别表示系飞行器的姿态和角速度，J为惯量矩阵，q(u(t))＝[qT

(u1(t)),q(u2(t)),q(u3(t)) ] 为量化输入， I3为单位矩阵，s(σ)＝[0 σ3 ‑σ2；‑σ3 0 σ1；σ2 ‑σ1 0] ； 量化器算子定义为其中 αi，∈i分别表示量化器死区大小以及量化密‑

度；q(t)表示上一个时刻的状态，‑1

定义T(σ)＝G(σ) ,系统(1.1)转化为如下的形式其中

定义 系统(1.2)转化为针对系统(1.3)，设计如下的基于观测器的输出反馈控制器其中li＞0,ki＞0分别为观测器和控制器增益。