1.一种六自由度摆动的磁力研磨装置，其特征在于，包括六自由度平台及研磨装置，所述研磨装置由研磨外筒、研磨内筒、固定电磁铁及研磨电磁铁组成；研磨外筒可拆卸地设于六自由度平台上，研磨外筒底部中心设固定电磁铁，研磨内筒活动设于研磨外筒内，底面与固定电磁铁接触，顶部通过上盖封闭；研磨外筒外侧的上平台上沿其周向均匀设多个研磨电磁铁；六自由度平台由6个伺服电动缸带动；加工导磁件时，研磨内筒用于盛装非磁性磨料、研磨液/研磨膏，加工非导磁件时，研磨内筒用于盛装磁性磨料，被加工的导磁工件或非导磁工件也置于研磨内筒中。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度摆动的磁力研磨装置，其特征在于，所述六自由度平台由下底板、12个虎克铰、6个伺服电动缸及上平台组成，6个伺服电动缸的固定端分别通过虎克铰与下底板铰接，6个伺服电动缸的电动缸推杆一端分别通过虎克铰与上平台铰接。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度摆动的磁力研磨装置，其特征在于，还包括PLC控制器，各个研磨电磁铁通过中间继电器与PLC控制器连接；各个伺服电动缸的伺服电机通过伺服驱动器与PLC控制器连接。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度摆动的磁力研磨装置，其特征在于，所述研磨外筒外侧的上平台上沿周向均匀设有多个肋板，研磨外筒的顶部设有翻边结构，翻边结构通过螺栓与肋板的顶部固定连接；上平台上，研磨电磁铁与肋板间隔设置。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度摆动的磁力研磨装置，其特征在于，所述肋板和研磨电磁铁均为6个。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度摆动的磁力研磨装置，其特征在于，所述研磨内筒的顶面高于研磨外筒的顶面。

7.一种基于权利要求1所述装置的磁力研磨方法，其特征在于，包括：

一、进行导磁工件加工，具体步骤如下：

1)将导磁工件放置在研磨内筒中，并在研磨内筒中加入非磁性磨料、研磨液/研磨膏，然后用上盖将研磨内筒封闭；加工时固定电磁铁得电，研磨电磁铁不得电；固定电磁铁得电后产生磁力，将放置于研磨内筒中的导磁工件吸附固定于研磨内筒中；

2)通过PLC控制器控制各个伺服电动缸顺序动作，六自由度平台带动研磨装置进行不同方向和角度的倾覆运动；通过六自由度平台的姿态调整带动研磨装置摆动，由非磁性磨料实现对导磁工件的多方向的撞击划擦，进而对导磁工件进行光整研磨加工；

3)研磨结束后，伺服电动缸复位，上平台恢复到起始的水平状态；固定电磁铁断电后，打开上盖，自研磨内筒中取出加工后的导磁工件；

二、进行非导磁工件加工，具体步骤如下：

1)将所加工的非导磁工件放入研磨内筒中，在研磨内筒中加入磁性磨料，加工时固定电磁铁不得电；

2)通过PLC控制器控制各个研磨电磁铁相继得电、断电，以此带动研磨内筒中的磁性磨料对研磨内筒中的非导磁工件进行撞击划擦，实现研磨加工；

3)过PLC控制器控制各个伺服电动缸顺序动作，六自由度平台带动研磨装置进行不同方向和角度的倾覆运动，使研磨内筒中的磁性磨料的运动轨迹更加复杂化，进而提高研磨效率和研磨质量；

4)研磨结束后，伺服电动缸复位，上平台恢复到起始的水平状态；研磨电磁铁断电，打开上盖，自研磨内筒中取出加工后的非导磁工件。