1.一种双履带自适应爬楼电动轮椅，其特征在于，包括座椅和控制器等，座椅两侧对称安装有主动轮，座椅的底部安装有变形组件；

所述变形组件包括第一支架，所述第一支架的后端支承有主轴，主轴的两端安装有第一主动轮，第一支架的前端两侧对称安装有从动轴，从动轴上安装第一从动轮，第一主动轮和第一从动轮之间安装第一履带，主轴上还同轴套装有一空心轴套，空心轴套的侧壁上开有两个缺口，主轴上还安装有两个第二主动轮，每个缺口对应放置一个第二主动轮，缺口处沿空心轴套径向向外延伸有第二支架，第二支架的外端部支承有第二从动轮，第二主动轮和第二从动轮之间安装第二履带，空心轴套上还固定安装有一转向链轮和套装有第三支架；转向链轮由转向链轮驱动机构驱动转动；

所述第三支架的外端与座椅的底部铰接，第一支架和座椅的底部之间通过第一液压缸连接，座椅、第三支架、第一支架和第一液压缸构成四杆机构，第一液压缸由第一液压系统驱动其伸缩；

第一支架的前端还安装有行星从动轮组；平路行进时，由主动轮和行星从动轮组提供支撑整个座椅，由主动轮驱动行进；爬楼时，由第一履带和第二履带提供支撑和驱动整个座椅行进；

转向链轮驱动机构和第一液压系统受控于控制器。

2.根据权利要求1所述的一种双履带自适应爬楼电动轮椅，其特征在于，所述转向链轮驱动机构包括转轴、主动链轮、从动链轮、第二液压缸、第二液压系统，所述转轴支承在座椅上，所述第三支架的外端与转轴铰接，主动链轮和从动链轮均安装在转轴上，第二液压系统驱动第二液压缸伸缩，第二液压缸的推杆端部安装有链条状齿条，链条状齿条驱动主动链轮转动；从动链轮与转向链轮之间安装链条；第二液压系统受控于控制器。

3.根据权利要求2所述的一种双履带自适应爬楼电动轮椅，其特征在于，所述第一液压系统和第二液压系统结构相同，均包括油箱、过滤器、液压泵、溢流阀、节流阀、三位四通换向阀、电控压力表；油箱和液压泵的入口之间设置过滤器，液压泵的出口分别与溢流阀和节流阀的入口相连通，溢流阀的出口通入油箱，节流阀的出口与三位四通换向阀的P口相连通，三位四通换向阀的T口通入油箱，三位四通换向阀的A口与电控压力表的入口相连通，电控压力表的出口和三位四通换向阀的B口作为第一液压缸和第二液压缸的有杆端、无杆端的连接口；三位四通换向阀和电控压力表均与控制器相连。

4.根据权利要求3所述的一种双履带自适应爬楼电动轮椅，其特征在于，所述行星从动轮组包括第三支架，第三支架上支承有基座，基座上沿圆周方向均匀分布有三个套筒，套筒一端封闭，套筒内具有液压油，液压油通过活塞进行密封，每个套筒中还安装一个弹簧，弹簧的一端与活塞连接，弹簧的另一端连接一个T形架，T形架的两侧对称安装一对行星轮，三个套筒具有液压油的一端通过油管相连通。

5.根据权利要求4所述的一种双履带自适应爬楼电动轮椅，其特征在于，所述套筒的侧壁开有导槽，T形架上的横线段滑动设置在导槽中。

6.根据权利要求5所述的一种双履带自适应爬楼电动轮椅，其特征在于，所述主动轮有电机驱动转动，电机受控于控制器。

7.根据权利要求6所述的一种双履带自适应爬楼电动轮椅，其特征在于，所述座椅的底部设有两个用于检测座椅水平度的双轴倾角传感器，双轴倾角传感器与控制器相连。