1.一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其包括下底板、机架、上底板、供料部件(1)、定位夹紧部件(2)和送料部件(3)；其特征在于，所述上底板采用所述机架平行的支撑在所述下底板的后侧；所述供料部件(1)和定位夹紧部件(2)依次沿着所述上底板的延伸方向布置；

所述送料部件(3)沿着所述下底板的延伸方向布置，且能够在所述下底板的延伸方向上往复直线移动；

所述供料部件(1)用于虎钳毛坯(18)的存储并能够对虎钳毛坯(18)逐个进行出料；

所述定位夹紧部件(2)包括上工位定位夹紧组件(2-1)和下工位定位夹紧组件(2-2)；

所述上工位定位夹紧组件(2-1)和下工位定位夹紧组件(2-2)分别对虎钳毛坯(18)进行上工位夹紧和下工位夹紧，以便对虎钳毛坯(18)进行上工位加工和下工位加工；

所述送料部件(3)包括上工位机械手(5)和下工位机械手(6)，所述上工位机械手(5)和下工位机械手(6)均可在竖直方向上上下移动；

所述上工位机械手(5)负责把虎钳毛坯(18)从供料部件(1)送至上工位定位夹紧组件(2-1)的上工位位置；

所述下工位机械手(6)负责将上工位定位夹紧组件(2-1)位置处加工好的工件输送至下工位定位夹紧组件(2-2)的下工位位置或将加工好的工件从下工位处移出加工作业区。

2.根据权利要求1所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述上工位定位夹紧组件(2-1)和下工位定位夹紧组件(2-2)结构相同，且呈对称的布置在上底板上；

所述上工位定位夹紧组件(2-1)包括上工位液压缸(21)、压紧块(22)、夹紧体(23)、定位销(24)、上工位推缸(25)、上工位摆动缸(27)和凸轮(28)；其中，上工位液压缸(21)沿着上底板的延伸方向布置，且上工位液压缸(21)的活塞杆末端固定安装有压紧块(22)，以便对虎钳毛坯进行压紧；

所述上工位推缸(25)相对固定安装在所述上工位液压缸(21)的活塞杆端的一侧，且上工位推缸(25)的活塞杆末端固定安装有定位销(24)，所述定位销(24)与虎钳毛坯(18)上的定位孔(181)进行可转动定位；

所述夹具体(23)安装在压紧块(22)和定位销(24)之间，且虎钳毛坯(18)的主体端面(182)与夹具体(23)侧面(232)形成面定位，且所述夹具体(23)上朝向虎钳毛坯(18)的一侧设置有对虎钳毛坯(18)进行限位的凸轴(233)；

上工位摆动缸(27)固定安装在夹具体(23)的前面，上工位摆动缸(27)的活塞杆末端固定安装有凸轮(28)，凸轴(233)对虎钳毛坯(18)的一端进行限位，凸轮(28)对虎钳毛坯(18)的另一端进行限位；且在夹紧时，定位销(24)穿过虎钳毛坯(18)上的定位孔(181)，凸轮(28)的摆动使得虎钳毛坯(18)绕着定位销(24)转动，进而使虎钳毛坯(18)的边(184)由所述夹具体(23)的凸轴(233)限位，并由所述上工位推缸(25)的压紧块(22)对虎钳毛坯(18)进行压紧。

3.根据权利要求1所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述供料部件(1)包括储物仓(11)、成形推手(13)、供料部件工作台(14)、供料液压缸(15)、成形挡板(17)；其中，供料液压缸(15)固定安装在供料部件工作台(14)的一端，成形推手(13)与供料液压缸(15)的活塞杆相连接；

供料部件工作台(14)上设有导向槽，导向槽的宽度等于成形推手(13)的宽度，成形推手(13)可以沿导向槽移动；

储物仓(11)呈竖直的安装在工作台(14)上，且位于所述导向槽的正上方，储物仓(11)内存放着若干个上下叠放的虎钳毛坯(18)，且储物仓(11)底部与工作台(14)上表面之间形成的间隙的高度与一个虎钳毛坯(18)的高度、成形推手(13)的高度相等；

成形挡板(17)安装在工作台(14)上表面的另一端，以便对所述成形推手(13)推出的虎钳毛坯(18)进行限位。

4.根据权利要求1所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述送料部件(3)还包括驱动所述上工位机械手(5)直线往复运动的长丝杠螺母机构和驱动所述下工位机械手(6)直线往复运动的短丝杠螺母机构以及导向机构；其中，所述长丝杠螺母机构的长丝杠(36)和短丝杠螺母机构的短丝杠(35)成上下平行的布置，且安装下工位机械手(6)和上工位机械手(5)的托板均可导向滑动的共同设置在所述导向机构上；

所述长丝杠螺母机构的长丝杠(36)从所述下底板的与所述供料部件位置相对应的一端延伸至与下工位定位夹紧组件(2-2)位置相对应的另一端；

所述短丝杠螺母机构的短丝杠(35)从所述下底板的与所述上工位定位夹紧组件(2-1)位置相对应的位置延伸至与下工位定位夹紧组件(2-2)相对应的位置处。

5.根据权利要求4所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述导向机构包括两个平行布置的直线滑动导轨(37)和两个分别与直线滑动导轨(37)配合滑动的直线导轨滑块(42)；且两个直线滑动导轨(37)对称的位于短丝杠(35)或长丝杠(36)的两侧。

6.根据权利要求1所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述下工位机械手(6)的托板(56)的底部安装在短丝杠螺母(45)上，所述短丝杠螺母(45)与短丝杠(35)螺纹连接，所述短丝杠螺母(45)上还设置有允许所述长丝杠穿过的通孔，且与所述通孔之间设置有间隙，所述下工位机械手(6)的托板(56)的底部位于短丝杠螺母(45)的两侧设置有的直线导轨滑块(42)上。

7.根据权利要求1所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述上工位机械手(5)的托板(56)的底部安装在长丝杠螺母(48)上，所述长丝杠螺母(48)与长丝杠(36)螺纹连接，所述上工位机械手(5)的托板(56)的底部位于长丝杠螺母(48)的两侧设置的直线导轨滑块(42)上。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述上工位机械手(5)包括直线轴承(51)、上下液压缸(52)、导向杆(53)、摆动气缸(54)、气缸支架(55)、托板(56)、弹性手指(57)和气动手爪(58)，其中，所述上下液压缸(52)固定安装在托板(56)的中间位置，上下液压缸(52)的两侧分别安装有导向杆(53)，气缸支架(55)的两侧安装有直线轴承(55)，直线轴承(55)与导向杆(53)配合上下滑动；

所述摆动气缸(54)安装在气缸支架(55)上，且摆动气缸(54)的活塞杆上安装有气动手爪(58)，气动手爪(58)的手爪上安装有弹性手指(57)；

所述下工位机械手(6)的结构与所述上工位机械手(5)结构相同。

9.根据权利要求8所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述弹性手指(57)包括手指外夹板(571)、圆柱销(572)、弹簧(573)、轴用弹簧挡圈(574)和手指内夹板(575)，其中，手指内夹板(575)上固定安装有圆柱销(572)，所述手指外夹板(571)上设置有供所述圆柱销穿过且滑动配合的通孔，所述手指内夹板(575)通过所述圆柱销定位于所述手指外夹板(571)上，且所述圆柱销(572)上位于远离所述手指内夹板(575)的一侧设置有轴用弹簧挡圈(574)，所述手指外夹板(571)与手指内夹板(575)之间设置有套设在圆柱销上的弹簧(573)，所述弹性手指(57)的手指内夹板(575)能够在一定的范围内调整位置，以便抓取一定位置误差的虎钳毛坯(18)。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置进行上下料的方法，其特征在于：其包括以下步骤：S1.供料部件(1)的供料液压缸(15)的活塞杆伸出，带动成形推手(13)沿着供料部件工作台(14)上的导向槽向着储物仓(11)方向水平移动，将储物仓(11)最底层的虎钳毛坯(18)推出，完成供料；

S2.供料部件(1)供料液压缸(15)的活塞杆缩回，带动成形推手(13)退回到初始位置时，等待下一次供料；

S3.上工位机械手(5)抓取虎钳毛坯(18)，上工位机械手(5)的上下液压缸(52)的活塞杆伸出，将虎钳毛坯(18)举起，摆动气缸(54)回转90度，驱动长丝杠螺母机构转动的二号电机(40)启动，带动上位机械手(5)及虎钳毛坯(18)移动到上工位定位夹紧组件(2-1)处；

S4.上工位定位夹紧组件(2-1)对虎钳毛坯(18)进行定位夹紧，完成定位夹紧后，上下液压缸(52)的活塞杆缩回，摆动气缸(54)反向回转90度，二号电机(40)反向转动，带动上位机械手(5)回到初始位置；

S5.当虎钳毛坯(18)完成上工位加工时，下位机械手(6)抓取虎钳毛坯(18)，驱动短丝杠螺母机构转动的一号电机(31)启动，带动下位机械手(6)及其虎钳毛坯(18)移动至下工位定位夹紧组件(2-2)处；

S6.下工位定位夹紧组件(2-2)对虎钳毛坯(18)进行定位夹紧；

S7.当虎钳毛坯(18)完成下工位加工时，下位机械手(6)抓取虎钳毛坯(18)，一号电机(31)启动，带动下位机械手(6)及虎钳毛坯(18)移动，将虎钳毛坯(18)移出作业区。