1.一种虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于，包括送料部件(1)、夹紧部件(2)和卸料部件(3)，所述夹紧部件(2)位于送料部件(1)的一侧，卸料部件(3)设置于所述夹紧部件(2)与送料部件(1)之间的位置，所述送料部件(1)用于将虎钳毛坯储物仓(11)中的虎钳毛坯(29)送往夹紧部件(2)，夹紧部件(2)负责定位夹紧的虎钳毛坯(29)，卸料部件(3)将加工完成的虎钳零件从夹紧部件(2)上取下送往指定的下一道工序加工处；

所述送料部件包括虎钳毛坯储物仓(11)、送料无杆气缸(13)，摆动气缸(14)、夹取槽(16)、升降底板(19)与叉式液压升降台，所述一号气缸(21)的活塞杆与成型推手(22)固定连接，在所述一号气缸安装板(20)靠近所述叉式液压升降台一端固定装有所述虎钳毛坯储物仓(11)，所述虎钳毛坯储物仓(11)的底端与所述一号气缸安装板(20)之间设置有间隙，该间隙的高度大于等于所述虎钳毛坯(29)高度；所述虎钳毛坯储物仓(11)内最底端的虎钳毛坯(29)位于所述虎钳毛坯储物仓(11)与所述一号气缸安装板(20)之间的间隙中，以便于成型推手(22)推出；临近所述虎钳毛坯储物仓(11)的一端设置有所述叉式液压升降台，所述叉式液压升降台的升降顶板(27)上固定安装有送料无杆气缸(13)，所述送料无杆气缸(13)的滑块上固定安装有所述摆动气缸(14)，所述摆动气缸(14)的活塞杆上固定有所述夹取槽(16)，用于装载虎钳毛坯(29)；

所述夹紧部件包括夹紧部件底板(31)、固定夹紧板(32)、四号液压缸(33)、定位机构(35)、五号液压缸(36)与压块(38)，所述固定夹紧板(32)的一侧固定安装有四号液压缸(33)，所述四号液压缸(33)的活塞杆末端上固定有所述定位机构(35)，所述定位机构(35)上设置有定位装置，所述固定夹紧板(32)侧面与定位装置相对应的位置设置有孔，所述固定夹紧板(32)的另一侧固定安装有五号液压缸(36)，所述五号液压缸(36)的活塞杆上安装有压块(38)，当夹紧部件启动时所述压块(38)可以将工件虎钳毛坯(29)顶至固定夹紧板(32)上固定；

所述卸料部件包括取料支撑板(42)、卸料无杆气缸(43)、气缸安装板(44)、双轴气缸(45)、气动手爪安装板(47)、气动手爪(48)，所述卸料无杆气缸(43)安装在L形的取料支撑板(42)的一端，所述卸料无杆气缸(43)的滑块连接气缸安装板(44)，所述气缸安装板(44)的另一端固定安装有双轴气缸(45)，所述双轴气缸(45)上固定安装有气动手爪安装板(47)，所述气动手爪安装板(47)底部设置有气动手爪(48)，用于夹取加工完成的虎钳毛坯(29)。

2.如权利要求1所述的一种虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于，所述成型推手(22)前端的轮廓线与所述虎钳毛坯(29)的外轮廓线一致，以使得成型推手(22)推送虎钳毛坯(29)更可靠。

3.如权利要求1所述的一种虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于，所述夹取槽(16)上与所述虎钳毛坯(29)接触的端面设置有与零件虎钳毛坯(29)轮廓线相匹配的凹槽，所述夹取槽(16)的端部设置有突起，用于防止所述夹取槽(16)在旋转90度时致使原料虎钳毛坯(29)掉落；所述凹槽与虎钳毛坯(29)的三个受力点处均固定装有弹性垫片(28)，所述弹性垫片用于适配虎钳毛坯(29)的形状尺寸误差，通过弹性垫片(28)的弹性变形仍然可以完成在所述夹紧部件(2)的安装。

4.如权利要求1所述的一种虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于，所述定位机构(35)的定位装置包括支撑钉(351)、圆柱销(352)和挡块(353)，所述挡块(353)与支撑钉(351)分别支撑虎钳毛坯(29)的两端，所述圆柱销(352)用于定位虎钳毛坯(29)的定位孔(291)，所述固定夹紧板(32)上设置有圆柱销(352)和挡块(353)形状相配的圆孔和型孔，圆柱销(352)和挡块(353)可以穿过对应的孔定位虎钳毛坯(29)。

5.如权利要求4所述的一种虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于，所述圆柱销(352)的前端面为一定的锥度的线面，以匹配所述虎钳毛坯(29)的定位孔(291)的位置误差。

6.如权利要求4所述的一种虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于，所述支撑钉(351)设置有一斜度，所述斜度的表面设置有一层弹性垫片(354)，即使虎钳毛坯(29)某一段存在形状和尺寸误差，通过所述弹性垫片(354)的弹性变形仍然可以完成所述虎钳毛坯(29)的定位。

7.如权利要求1所述的一种虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于，所述送料部件进一步包括升降底板(19)、升降连接杆(25)与升降连接柱(26)，所述升降连接杆(25)交叉设置，其中一根升降连接杆(25)的一端通过滑动连接柱(24)滑动安装在升降底板(19)的一端，另一端转动安装在升降顶板(27)底板上；另一根升降连接杆(25)滑动连接升降顶板(27)上，其另一端转动安装在升降底板(19)；三号液压缸(17)推动滑动连接在升降底板(19)端部的升降连接杆(25)从而控制送料部件的升降。

8.一种通过如权利要求1-7所述的虎钳铣削加工的自动上下料装置进行装料卸料的方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1.一号气缸(21)的活塞杆伸出，带动成型推手(22)水平移动，向着叉式液压升降台方向水平移动，将虎钳毛坯储物仓(11)最底层的虎钳毛坯(29)推至夹取槽(16)的内槽里，一号气缸(21)的活塞杆缩回，带动成型推手(22)背向着叉式液压升降台方向水平移动，当成型推手(22)退回到初始位置时，虎钳毛坯储物仓(11)里所有虎钳毛坯(29)下移一个虎钳毛坯(29)高度的距离，虎钳毛坯储物仓(11)最底层的虎钳毛坯(29)的下表面与一号气缸安装板(20)的上表面接触；

S2.摆动气缸(14)的活塞杆旋转90度，使夹取槽(16)的开口一侧向上；

S3.送料无杆气缸(13)的滑块向着夹紧部件(2)方向水平移动，将虎钳毛坯(29)送往夹紧部件(2)位置处；

S4.当虎钳毛坯(29)上的定位孔(291)与固定夹紧板(32)上的圆孔轴线重合时，四号液压缸(33)的活塞杆伸出，带动定位机构(35)向着固定夹紧板(32)的方向移动，定位机构(35)上的圆柱销(352)和挡块(353)穿过固定夹紧板(32)上的圆孔和型孔，圆柱销(352)与虎钳毛坯(29)上的定位孔(291)配合，支撑钉(351)与虎钳毛坯(29)一端的上表面(293)贴合，固定夹紧板(32)的面(321)与虎钳毛坯(29)的面(292)贴合，固定夹紧板(32)的面、支撑钉(351)以及圆柱销(352)与虎钳毛坯(29)形成了一面两销的完全定位；

S5.五号液压缸(36)的活塞杆伸出，带动压块(30)向着固定夹紧板(32)的方向移动，压紧虎钳毛坯(29)，机床开始加工虎钳毛坯(29)；

S6.加工完成后，所述五号液压缸(36)的活塞杆缩回，带动压块(30)背向着固定夹紧板(32)的方向移动，松开加工完成的虎钳毛坯(29)；

S7.所述卸料无杆气缸(43)的滑块移动到完成加工的虎钳毛坯(29)的正上方，双轴气缸(45)的活塞杆伸出，带动气动手爪(48)下移，气动手爪(48)夹紧完成加工的虎钳毛坯(29)；

S8.所述双轴气缸(45)的活塞杆缩回，带动气动手爪(48)上移，卸料无杆气缸(43)的滑块移动到下一道工序机床工作台的正上方，将完成加工的虎钳毛坯(29)送往下一道工序机床处，等待下一道工序的加工。