1.一种基于同态加密的车辆自适应变速巡航过程控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

1)、建立车辆自适应变速巡航过程状态空间扰动扩展数学模型，参见式(1)：其中，变量t表示时间；x1(t)、x2(t)和x3(t)分别表示在t时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度；u(t)表示在t时刻本车的命令加速度；w(t)表示在t时刻前车的实际加速度；参数h和σ分别为车头时距和时间常数；考虑模型式(1)，定义车辆自适应变速巡航过程的状态列向量x(t)＝[x1(t) x2(t) x3(t)]T，其中，符号T表示向量的转置；在x(t)、x1(t)、x2(t)和x3(t)上的点号“·”表示导数；

2)、给定4个大于零的参数R1、R2、R3和R4，定义车辆自适应变速巡航过程控制器增益系数k1、k2和k3；令行向量K＝[k1 k2 k3]为增益向量，将通过MatLab命令函数lqr计算，参见式(2)：K＝lqr(A,B,Q,R4)   (2)

其中，增广矩阵 和

3)、选择两个大于零的素数p和q，计算n＝p×q，则车辆自适应变速巡航加密系统的公钥为p，私钥为n；对于明文空间的任意值x，计算加密值，参见式(3)：X＝smod((x+sign(x)×rand×p),n)   (3)其中，函数 m是一个有理数，k是一个正素数，mod

是普通求模运算，rand返回一个随机正整数，sign(x)是取符号函数；

将当前时刻前车与本车的间距误差x1(t)、相对速度x2(t)、本车加速度x3(t)和三个控制器增益系数k1、k2和k3统一精度后进行整数化，即X＝I(x)＝x×10e，其中e为x小数点后面的位数，符号I(x)表示对系数x的整数化运算函数；记录六个系数的小数点位分别为e1、e2、e3、e4、e5和e6，然后对整数化后的六个值用公式(3)进行加密，加密后可得密文X1、X2、X3、K1、K2、K3；

4)、将加密后的车辆信息存储于云端服务器，由云计算对密文做乘法运算，得到三组值分别为U1＝X1×K1、U2＝X2×K2、U3＝X3×K3   (4)

5)、车辆系统接收云端传回来的三组密文信息并解密，参见式(5)～(7)：u1(t)＝D(U1)＝smod(U1,p)×10-(e1+e2)   (5)u2(t)＝D(U2)＝smod(U2,p)×10-(e3+e4)   (6)u3(t)＝D(U3)＝smod(U3,p)×10-(e5+e6)   (7)其中，符号D表示解密操作；实时计算车辆自适应变速巡航过程控制量u(t)，参见式(8)：u(t)＝-(u1(t)+u2(t)+u3(t))   (8)将u(t)驱动本车跟踪前车运动状态；在下一个控制周期时，重新返回步骤3)在线测量前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，如此周而复始，实现本车安全存储数据、减轻系统计算量下的车辆自适应变速巡航过程控制。