1.一种水下勘测机器人推进装置，其特征在于：包括主体(1)，主体(1)内壁的一侧开设半圆形的透槽(2)，透槽(2)内壁的顶面和底面分别开设半圆形的第一环形槽(3)，第一环形槽(3)内壁的内侧开设半圆形的第二环形槽(4)，第一环形槽(3)的竖向中心线与第二环形槽(4)的竖向中心线共线，第一环形槽(3)和第二环形槽(4)内设有环形板(5)，环形板(5)的一侧开设通孔(6)，通孔(6)的内部与透槽(2)的内部相通，通孔(6)内设有驱动轴(7)，驱动轴(7)和通孔(6)之间通过第一轴承连接；主体(1)内壁的底面固定安装防水的驱动电机(8)，驱动电机(8)输出轴的方向朝上，驱动电机(8)输出轴的顶面固定安装主动伞齿轮(9)，驱动轴(7)的内端固定连接从动伞齿轮(10)的一侧，从动伞齿轮(10)始终与主动伞齿轮(9)啮合配合，主体(1)内壁的顶面固定安装单轴电机(11)，单轴电机(11)输出轴的方向朝下，单轴电机(11)的输出轴和从动伞齿轮(10)直接通过角度调节装置连接；主体(1)的一侧设有横向的转轴(12)，转轴(12)的一端和驱动轴(7)的外端之间通过联轴器(13)连接，转轴(12)的另一端固定安装螺旋桨(17)；

所述的角度调节装置包括调节杆(14)，调节杆(14)的一端固定连接从动伞齿轮(10)的另一侧，单轴电机(11)输出轴的下端固定连接调节轴(15)的上端，调节轴(15)的一侧开设调节槽(16)，调节杆(14)的另一端插入至调节槽(16)内，调节杆(14)和调节槽(16)之间通过调节轴承连接；

所述的环形板(5)与对应的第一环形槽(3)和第二环形槽(4)之间设有滑动装置；

所述的滑动装置包括滚珠(18)，环形板(5)顶面和底面分别开设数个均匀环形分布的球形槽(19)，球形槽(19)的内部开口直径均小于其外部开口直径，滚珠(18)均位于对应的球形槽(19)内，滚珠(18)的外周分别与对应的第一环形槽(3)和第二环形槽(4)内壁的顶面和底面接触配合；

所述的螺旋桨(17)的外周设有防护罩(20)，防护罩(20)内壁一侧开设通透的安装孔(21)，转轴(12)的外周与安装孔(21)之间通过第二轴承连接，防护罩(20)内壁的一侧开设均匀分布的通透的气孔(22)。

2.根据权利要求1所述的一种水下勘测机器人推进装置，其特征在于：所述的第一环形槽(3)内壁外周与内周之间的距离大于第二环形槽(4)内壁外周与内周之间的距离。