1.一种叶片类零件磨削加工刀轴位姿的调整方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一，建立刀触点坐标系ξ(L)和工件坐标系ξ(w)，ξ(L)＝[Pc；e1(L),e2(L),e3(L)]，Pc为当前时刻刀具与被加工曲面上刀触轨迹r(t)的接触点，e1(L)为刀触轨迹在切削点Pc处的单位切矢，e3(L)为被加工曲面r(u，v)在切削点Pc处的单位法矢量，e2(L)为矢量e1(L)和e3(L)的矢量积，刀轴矢量在工件坐标系中表示为：式中，α为刀具与工件接触面的后跟角，β为刀具与工件接触面的侧偏角；

步骤二，将刀触点离散化处理，得到第i个刀触点处刀轴矢量与第i+1个刀触点处刀轴矢量的夹角θi,i+1，根据公式计算得到刀触点i和刀触点i+1之间的运动角速度ωi,i+1；

步骤三，建立优化目标函数：

式中，ωi,i+1为刀触点i和刀触点i+1之间的运动角速度， 为刀具在刀触点 和之间的运动距离，fpi为刀触点 处的进给速度，CS为刀处点 处的可行加工空间。

根据优化目标函数求出满足最小角速度的刀轴矢量姿态，解出数控磨床各轴的运动关系。

2.根据权利要求1所述的叶片类零件磨削加工刀轴位姿的调整方法，其特征在于：所述步骤二中第i个刀触点处刀轴矢量与第i+1个刀触点处刀轴矢量的夹角θi,i+1的计算公式为：式中，θi,i+1为第i个刀触点处的刀轴矢量与i+1个刀触点处的刀轴矢量的夹角，为第i个刀触点处的刀轴矢量，αi为第i个刀触点处刀具与工件接触面的后跟角，βi为第i个刀触点处刀具与工件接触面的侧偏角， 为第i+1触点处的刀轴矢量，αi+1为第i+1个刀触点处刀具与工件接触面的后跟角，βi+1为第i+1个刀触点处刀具与工件接触面的侧偏角。

3.根据权利要求2所述的叶片类零件磨削加工刀轴位姿的调整方法，其特征在于：所述步骤二中刀触点i和刀触点i+1之间的运动角速度ωi,i+1为：式中，ωi,i+1为刀触点i和刀触点i+1之间的运动角速度，αi为第i个刀触点处刀具与工件接触面的后跟角，βi为第i个刀触点处刀具与工件接触面的侧偏角，αi+1为第i+1个刀触点处刀具与工件接触面的后跟角，βi+1为第i+1个刀触点处刀具与工件接触面的侧偏角，为刀具在刀触点 和 之间的运动距离， 为刀触点 处的进给速度。

4.根据权利要求1或2所述的叶片类零件磨削加工刀轴位姿的调整方法，其特征在于：该方法适用于七轴六联动的数控砂带磨床。