1.一种基于EPS状态机的辅助驾驶系统，包括EPS状态机，其特征是：EPS状态机由ECU、电机驱动模块和信号通讯模块组成，ECU包含未准备、准备、助力、纠正、提示、故障、第一响应和第二响应这8个状态；信号通讯模块与ECU双向连接，ECU的输出端连接电机驱动模块，信号通讯模块的输入端连接扭矩传感器，扭矩传感器检测方向盘的输出扭矩Tman并传递至信号通讯模块，电机驱动模块的输出端连接电机，电机经电机信号模块连接信号通讯模块，电机信号模块检测电机的输出扭矩并输出至信号通讯模块，电机输出的扭矩以及方向盘的输出扭矩Tman均传递至齿轮传动机构；信号通讯模块双向连接外部的行车电脑，行车电脑接收并处理外部传感器的输入信号。

2.一种如权利要求1所述的辅助驾驶系统的状态切换方法，其特征是包括有以下步骤：

步骤一：发动机未启动时，ECU在未准备状态，ECU接收正常运转信号Sr与故障信号Sg，当ECU接收正常运转信号Sr时，ECU跳转至准备状态；

步骤二：在准备状态下，当发动机点火启动，ECU跳转至助力状态，方向盘的输出扭矩Tman输入ECU中，同时输出至齿轮传动机构，ECU根据输出扭矩Tman计算出驱动信号SH并发送到电机驱动模块，控制电机输出常规助力转矩Th至齿轮传动机构；

步骤三：行车电脑将提示状态开启信号Spo经信号通讯模块输入ECU中，ECU开启提示状态与第一响应状态；行车电脑接收外部传感器的视频信号Ss与角度数字信号Sangle并判断车辆是否处于偏移，当判定偏移时，行车电输出偏移信号Sp至信号通讯模块，ECU接收偏移信号Sp，当输出扭矩Tman小于预设扭矩Ty时，ECU跳转至提示状态，并控制电机产生警报扭矩Tp，警报扭矩Tp通过齿轮传动机构传递给车轮，并直接传递至方向盘；

步骤四：行车电脑将纠正状态开起信号Sco经信号通讯模块输入ECU中，ECU开启纠正状态与第二响应状态；当ECU处理出输出扭矩Tman在5s内恒为0时，则跳转至纠正状态，并控制电机产生纠正扭矩Tc，纠正扭矩Tc通过齿轮传动机构传递给车轮，同时直接传递至方向盘。

3.根据权利要求2所述的状态切换方法，其特征是：当ECU接收到故障信号Sg时，ECU跳转至故障状态。

4.根据权利要求2所述的状态切换方法，其特征是：步骤二中：在助力状态下，ECU对输出扭矩Tman和常规助力转矩Th作处理，当输出扭矩Tman大于预设扭矩Ty且常规助力转矩Th异常时，ECU跳转至故障状态。

5.根据权利要求2所述的状态切换方法，其特征是：步骤三中：在提示状态下，当ECU计算出警报扭矩Tp大于5N*m或小于3N*m时，从提示状态跳转至故障状态，关闭提示状态与第一响应状态；当ECU计算出警报扭矩Tp等于4N*m且输出扭矩Tman大于预设扭矩Ty时，从提示状态跳转至助力状态；当ECU计算出警报扭矩Tp等于4N*m且3s内输出扭矩Tman小于预设扭矩Ty时，从提示状态跳转至第一响应状态。

6.根据权利要求5所述的状态切换方法，其特征是：当ECU维持在第一响应状态3s，除故障信号Sg外处理扭矩传感器的输出扭矩Tman，当输出扭矩Tman大于预设扭矩Ty时，从第一响应状态跳转至助力状态，当3s内输出扭矩Tman小于预设扭矩Ty时，跳转至提示状态，电机输出警报扭矩Tp。

7.根据权利要求2所述的状态切换方法，其特征是：步骤四中：在纠正状态下，当ECU处理到纠正扭矩Tc大于3N*m或小于1N*m时，从纠正状态跳转至故障状态，关闭纠正状态与第二响应状态；当ECU处理到纠正扭矩Tc等于2N*m且输出扭矩Tman在3s内不恒等于0时，从纠正状态跳转至助力状态；当ECU处理到纠正扭矩Tc等于2N*m且3s内输出扭矩Tman恒为0时，从纠正状态跳转至第二响应状态且开始计数，维持第二响应状态3s，在3s内除故障信号Sg外处理输出扭矩Tman，当输出扭矩Tman在3s内不恒为0时，从第二响应状态跳转至助力状态，3s内输出扭矩Tman恒为0时，跳转至纠正状态；当计数为3时，跳转至故障状态，关闭纠正状态与第二响应状态，向行车电脑发出减速信号。