1.一种融合自适应环流抑制的无模型自适应迭代学习MMC变流器控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：

1)电压外环无模型自适应迭代学习控制

①在每个采样周期开始的时刻，对MMC变流器直流侧电压udc进行采样；

②将给定电压值 与udc送入电压控制环，得到电流指令信号idref，电压外环无模型自适应迭代学习控制方法依据公式(1)-公式(5)进行计算；

公式(1)-公式(5)中，n∈[1,2,3,…]是采样点数；ε∈[0.00001,0.5]是允许控制误差；

μ∈(0,100)和μ′∈(0,100)是响应速度系数；η∈(0,2]、ρ∈(0,1]是步长因子；β∈(0,1)是学习增益系数；||是“或”逻辑符号；||是绝对值运算符号；φ(1)∈(0,100)是常数，是计算过程中间参数φ(n)、φ(n-1)的初始计算值；下标k是迭代次数；ek(n)是n时刻第k次迭代的跟踪误差；ek-1(n)是n时刻第(k-1)次迭代的跟踪误差；udc.k是第k次迭代得到的MMC变流器直流电压值； Δudc.k、 是计算过程的中间参数；

2)电流内环无模型自适应预测控制

①在每个采样周期开始的时刻，对变流器网侧三相电流ij、三相电压uj分别进行采样，其中，下标j表示A、B、C三相；

②依据公式(6)中的DQ逆变换矩阵Tdq→abc，将idref、0经DQ逆变换计算得到三相电流指令信号ijref，其中，下标中的j表示电网中电压或电流的A、B、C三相，θ是将MMC变流器网侧三相电压uj经过锁相环得到的相位角；

③将ijref与网侧三相电流ij分别送入三相电流控制内环中，得到输出信号ej_ref，其中，下标中的j表示A、B、C三相；

电流内环无模型自适应预测控制依据公式(7)-公式(12)进行计算；

ej_ref(n)＝ej_ref(n-1)+ET(n)Δej_ref(n)        (11)公式(7)-公式(11)中，N∈[1,2,…,10]是预测步长；p∈[2,…,N]是预测阶数；λ∈(0,

100)是超调响应系数；M∈(0,20)是自回归系数限制阈值；Nu∈[1,2,…,N]是控制时域常数；()-1是矩阵求逆运算符号；|| ||2是2范数运算符号；()T是向量或矩阵的转置运算符号；I是Nu×Nu维单位矩阵；E是N×1维单位向量；θ1(1),…θp(1)是介于0和1之间的p个常数；

Δej_ref、τ、和θl,l∈[1,2,…p]是计算过程中的中间参数；Θ、Φ、A、Δej_ref、ijref是计算过程中的向量或矩阵；公式(7)、公式(9)中的sign[]函数依据公式(12)进行定义；公式(12)中x是sign[]函数中的变量；

3)自适应环流抑制控制

①在每个采样周期开始的时刻，对MMC变流器三相上桥臂电流ijp、下桥臂电流ijn进行采样，再对MMC变流器网侧AB相间的线电压进行采样，得到uab，接着，依据公式(13)进行计算，得到三相环流ij_cir，ij_cir＝0.5×(ijp+ijn)         (13)其中，下标中的j表示A、B、C三相；

②依据公式(13)中的变换矩阵Tabc→αβ0对三相桥臂环流ij_cir作αβ0变换，得到静止坐标系下αβ0三个坐标值iα、iβ、i0；

③依据公式(15)进行计算，得到静止坐标系下环流抑制指令信号i′α、i′β、i′0；

④基于自适应窗长算法得到网侧线电压信号频域分析窗长，再基于离散傅立叶变换对网侧线电压信号作频域分析，得到网侧电压信号的基波频率ω0；

⑤依据自适应环流抑制控制的传递函数，即公式(16)对i′α、i′β、i′0分别作自适应环流抑制控制，得到对应的静止坐标系下的环流抑制电压指令信号eα、eβ、e0，再经过αβ0反变换得到环流抑制补偿电压ejk_ref，其中，下标中的j表示A、B、C三相；

公式(16)中，KP是比例增益系数，KR是谐振增益系数，ωc是谐振带宽截止角频率，nmax∈[1,50]是环流中主要的谐波中最高谐波次数，s是频域分析的复参数， 是求和运算符号，表示对中括号[]中的量进行从k＝1到k＝nmax的求和运算；

依据公式(17)、公式(18)，得到三相上桥臂参考电压ujp_ref和下桥臂参考电压ujn_ref，将ujp_ref、ujn_ref进行载波移相调制，并应用子模块电压均衡算法，得到MMC变流器控制脉冲信号；

ujp_ref＝0.5udc-ejk_ref-ej_ref          (17)ujn_ref＝0.5udc-ejk_ref+ej_ref           (18)其中，下标中的j表示A、B、C三相。