1.一种压电驱动式液压马达，由压电泵、蓄能器、换向阀液压缸及管路构成，压电泵由上下体、碟形阀、换能器组、密封圈及电源构成；其特征在于：上体上设有进口、孔腔和至少两个体腔，体腔的顶壁上设有上阀腔和上出口，最左侧上阀腔和最右侧上出口分别与进口和孔腔连通，两相邻体腔中的上阀腔和上出口连通；下体上设有出口、带下入口的孔腔台及与体腔数量相等的体腔台，最左侧体腔台上设有出口阀腔和下阀腔，其余体腔台上设有下阀腔和下出口；出口阀腔与出口连通，最右侧的阀腔与下入口连通，两相邻体腔台上的下阀腔和下出口连通；上体装在下体上，孔腔台置于孔腔内并经密封垫密封，最右侧上出口经孔腔与下入口连通；体腔台置于体腔内并经密封圈将换能器组压接在各体腔内，换能器组由经密封环隔开的两个换能器构成；出口阀腔与其内所粘接的碟形阀构成出口阀，上下阀腔与其内所粘接的碟形阀分别构成上下进口阀；上体、换能器及密封圈构成相互串联的上泵腔，下体、换能器及密封圈构成相互串联的下泵腔，上泵腔与下泵腔串联；一个换能器包括驱动器和传感器；电源向各换能器及驱动器输出相同的直流电压信号并利用传感器的传感电压信号判断换能器变形状态，传感电压达到极值时驱动电压及各换能器的变形方向换向并使流体的单向流动；压电泵进出口经换向阀与液压缸连接并通过换向阀改变液压缸活塞的运动状态。