1.一种四轮乘用车辆爆胎后的紧急制动控制方法，所涉及的硬件包括车速传感器、陀螺仪、胎压传感器、控制模块和电控制动器；所述车速传感器、陀螺仪、胎压传感器和电控制动器均与控制模块电气连接；控制模块能通过车速传感器实时获取车辆的行驶速度，控制模块能通过陀螺仪实时获取车辆前轮的转向角，控制模块能通过胎压传感器实时获取各个轮胎的胎压数值，控制模块能通过电控制动器对各个车轮的动作进行独立控制；其特征在于：所述紧急制动控制方法包括：控制模块采用二自由度理想车辆模型，对相互匹配的行驶速度和转向角进行实时处理，获得相应的横摆角速度；控制模块根据胎压传感器输出的胎压信号对各个轮胎的状态进行实时判断，当某一轮胎所对应的胎压信号达到设定值时，即判定相应轮胎已经爆胎，之后，控制模块按如下步骤进行处理：

1)控制模块将爆胎后获取到的横摆角速度与爆胎前最后一次获得的横摆角速度求差，得到偏差值；然后根据偏差值，采用PID算法得到补偿力矩Mz；所述补偿力矩即用于抵消爆胎冲击力矩的横摆力矩；

2)控制模块根据下式计算出所需的制动力Pb：

Pb＝K·Mz

其中，K为电控制动器的制动比例系数；

3)控制模块通过电控制动器按如下方式向各个轮胎施加制动力：

如发生爆胎的是左前轮，则向右后轮施加70％Pb的制动力，同时，向右前轮施加20％Pb的制动力，同时，向左后轮施加10％Pb的制动力；

如发生爆胎的是左后轮，则向右前轮施加70％Pb的制动力，同时，向右后轮施加20％Pb的制动力，同时，向左前轮施加10％Pb的制动力；

如发生爆胎的是右前轮，则向左后轮施加70％Pb的制动力，同时，向左前轮施加20％Pb的制动力，同时，向右后轮施加10％Pb的制动力；

如发生爆胎的是右后轮，则向左前轮施加70％Pb的制动力，同时，向左后轮施加20％Pb的制动力，同时，向右前轮施加10％Pb的制动力。

2.根据权利要求1所述的四轮乘用车辆爆胎后的紧急制动控制方法，其特征在于：所涉及的硬件还包括车轮六分力传感器，控制模块能通过车轮六分力传感器实时获取到作用在车轮上的纵向力和侧向力；步骤3)的操作结束后，控制模块根据车辆侧向加速度、纵向力、侧向力和轮速，得到车辆的侧向速度；然后根据下式得到车辆的实际轨迹Y：Y＝∫0t[sin(λ)]·Vx+cos(λ)·Vy]dt

其中，λ为陀螺仪获取到的车辆横摆角；Vx为车速传感器获取到的当前速度；Vy为车辆的侧向速度；

然后控制模块采用PID控制对实际轨迹Y和目标轨迹进行处理，得到前轮补偿转角，然后控制模块通过电动助力转向系统控制方向盘按前轮补偿转角转动相应的角度；所述目标轨迹的值为0；所述前轮补偿转角用于补偿实际轨迹所导致的偏航角度。