1.一种铸造砂箱自动定位合箱装置,包括外接的控制系统、用于支撑的输送砂箱(4)的砂箱输送装置(1)，所述的砂箱(4)为上砂箱和下砂箱组成，所述的上砂箱和下砂箱上分别设置有3个砂箱定位销(17)和3个定位销孔(18)，其特征在于：还包括：砂箱柔性夹持装置(3)，位于砂箱输送装置(1)的上方，用于避免砂箱(4)合箱的过程中产生硬性碰撞，有利于上砂箱和下砂箱中的砂箱定位销(17)和定位销孔(18)顺利配合；

四轴移动装置(2)，设置在砂箱输送装置(1)上端且位于砂箱输送装置(1)的输入端，用于实现砂箱柔性夹持装置(3)上下、左右、前后以及末端旋转四个自由度的运动，来调整砂箱柔性夹持装置(3)的姿态，保证砂箱(4)合箱时，上下腔基准一致；

双向视觉检测装置，设置在砂箱输送装置(1)的侧端，用于分别对上砂箱和下砂箱进行视觉拍照，检测砂箱定位销(17)的位置，在移动四轴移动装置(2)实现砂箱(4)的上砂箱和下砂箱的定位合箱。

2.根据权利要求1所述的一种铸造砂箱自动定位合箱装置,其特征在于：所述的砂箱柔性夹持装置(3)包括回转装置(5)、与回转装置(5)配合且与四轴移动装置(2)连接的柔性拉索(6)、与柔性拉索(6)连接用于对砂箱(4)外壁进行夹持和抱紧的砂箱夹持机构(7)。

3.根据权利要求2所述的一种铸造砂箱自动定位合箱装置,其特征在于：所述的回转装置(5)包括回转装置小齿轮(15)、与回转装置小齿轮(15)啮合的回转装置大齿轮(16)，所述的回转装置小齿轮(15)与回转装置大齿轮(16)上均设置有用于提供动力的齿轮电机(19)。

4.根据权利要求2所述的一种铸造砂箱自动定位合箱装置,其特征在于：所述的砂箱夹持机构(7)包括在柔性拉索(6)两侧端均有设置的夹持机构，所述的夹持机构包括夹持电机(12)、与夹持电机(12)连接的双螺旋滚珠丝杠(13)、设置在双螺旋滚珠丝杠(13)上做往复运动的双向滑块(14)、与双向滑块(14)配合缩紧和松开砂箱(4)的抱紧块(11)。

5.根据权利要求1所述的一种铸造砂箱自动定位合箱装置,其特征在于：所述的四轴移动装置(2)由可带动砂箱柔性夹持装置(3)在合箱位置处进行调的四自由度桁架机械手(8)构成。

6.根据权利要求1所述的一种铸造砂箱自动定位合箱装置,其特征在于：所述的双向视觉检测装置包括旋转气缸(9)、设置在旋转气缸(9)上的双向视觉定位装置(10)。

7.根据权利要求6所述的一种铸造砂箱自动定位合箱装置,其特征在于：所述的双向视觉定位装置(10)包括两组分别对上砂箱和下砂箱进行视觉拍照的工业相机。